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机器人配置

set_tcp

设置工具中心点（TCP）坐标，坐标值相对于工具坐标系。仅在运动学上有意义。

set_tcp({x, y, z, α, β, γ})
  • 参数为六元组，表示一个空间位置变换，依次是（注意 Lua 数组下标开始于 1）：
    1. x。X 方向偏移量，单位 m。
    2. y。Y 方向偏移量，单位 m。
    3. z。Z 方向偏移量，单位 m。
    4. α。绕 Z 轴旋转角度，单位 rad。
    5. β。绕 Y 轴旋转角度，单位 rad。
    6. γ。绕 X 轴旋转角度，单位 rad。
示例程序
set_tcp({0, 0.04, 0, math.pi/2, 0, 0})

get_tcp

获取当前机器人工具中心点（TCP）设置。仅具有运动学意义。

get_tcp()
  • 返回
    • 当前机器人 TCP。类型同 set_tcp 的入参。

set_velocity_factor

设置速度因子。

set_velocity_factor(factor)

以手臂运动命令的速度为基准，设置实际速度为运动命令速度的对应百分比，如 100 表示运动命令速度的 100%，10 表示运动命令速度的 10%。

  • 参数
    • factor。速度因子百分比，范围 0~100
示例程序
set_velocity_factor(50)

get_velocity_factor

获取速度因子。

get_velocity_factor()
  • 返回
    • 速度因子百分比，范围 0~100

set_payload

设置机器人末端负载。在动力学上有意义。

set_payload(mass, cog)

同时设置末端负载质量和质心，另外也可以使用单独的方法 set_payload_mass 和 set_payload_cog 来设置。

当负载的重量或者重量分布发生变化时，必须调用该方法更新。比如当机器人捡起或者放下一个较重的物体时。

  • 参数
    • mass。负载质量，单位：kg。
    • cog。 质心，相对于工具坐标系。
      1. x 质心的 X 方向偏移（m）
      2. y 质心的 Y 方向偏移（m）
      3. z 质心的 Z 方向偏移（m）
示例程序
  • mass：质量2kg
  • cog：负载中心点坐标：x：0，y：0，z：0.5m（工具坐标系下）
set_payload(2.0, {0, 0, 0.5})

或写作：

set_payload(2.0, {x=0, y=0, z=0.5})

set_payload_mass

设置负载的质量。

set_payload_mass(mass)
  • 参数
    • mass。负载质量，单位：kg。
示例程序
set_payload_mass(2.0)

set_payload_cog

设置负载的重心。

set_payload_cog({x, y, z})

当负载重量分布发生变化时，必须调用该方法更新。比如：当机器人捡起或者放下一个较重的物体时。

  • 参数
    1. x 质心的 X 方向偏移（m）
    2. y 质心的 Y 方向偏移（m）
    3. z 质心的 Z 方向偏移（m）
示例程序
  • cog：负载中心点坐标：x：0，y：0，z：0.5m（工具坐标系下）
set_payload_cog({0, 0, 0.5})

或写作：

set_payload_cog({x=0, y=0, z=0.5})

get_payload

获取负载。

get_payload()

获取当前机器人末端负载的质量和质心。

  • 返回当前机器人负载。
    • mass。当前机器人负载质量。
    • cog。当前机器人负载质心表。
示例程序
print(get_payload())

输出：

{cog={y=0,x=0,z=0},mass=0}

get_payload_mass

获取当前机器人末端负载的质量。

get_payload_mass()
  • 返回当前机器人负载质量。
示例程序
print(get_payload_mass())

输出：

0

get_payload_cog

获取当前机器人末端负载的质心。

get_payload_cog()
  • 返回当前机器人负载质心表。
示例程序
print(get_payload_cog())

输出：

{y=0,x=0,z=0}

set_gravity

设置机器人重力加速度的方向。

set_gravity({x, y, z})

当机器人固定好后，这个对应的是与地球中心相反的加速方向。

注意

该设置会影响拖动示教体验。请务必确保设置与机器人实际安装情况一致。

  • 参数为相对于机器人的基座标描述的重力方向
    1. x X 方向分量（m/s2）
    2. y Y 方向分量（m/s2）
    3. z Z 方向分量（m/s2）
示例程序
  • 表示在 Z 轴负方向有一个 9.82 m/s2 (1 g) 的加速度（默认）
set_gravity({x=0, y=0, z=-9.82})

也可以写作：

set_gravity({0, 0, -9.82})

get_gravity

获取机器人重力加速度的方向。

get_gravity()
  • 返回相对于机器人的基座标描述的重力方向
    1. x X 方向分量（m/s2）
    2. y Y 方向分量（m/s2）
    3. z Z 方向分量（m/s2）
示例程序
print(get_gravity())

输出：

{y=0,x=0,z=-9.82}
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