夹爪

夹爪指令需要在机器人法兰盘上安装 LMG-90在新窗口打开 型号的夹爪,该夹爪支持力控和位控。

注意

当机器人首次启动或重新上电时,夹爪将会自动张合一次以确认行程。请在启动机器人之前确认夹爪周围是否有障碍物遮挡。

set_claw

设置夹爪。

set_claw(force, amplitude)

设置夹爪力度(力控)和幅度(位控)。如果在闭合过程中抓取到物体,则不再继续闭合以避免夹坏物体,判断的准则为这里设置的力的大小。

  • 参数
    • force。力度(0-100)。
    • amplitude。张合幅度(0-100)。
示例程序
  • 以一半的力使夹爪闭合到最小。
set_claw(50, 0)

set_claw_aio

设置夹爪参数。

set_claw_aio(type, value)

根据类型来分别设置夹爪幅度或力度。

  • 参数
    • type。夹爪参数。
      • Amplitude。开合幅度(0-100)。
      • Force。力度(0-100)。
    • value。设置的值
示例程序
  • 设置手爪开到最大。
set_claw_aio("Amplitude", 100)

get_claw_aio

获取夹爪参数。

get_claw_aio(type)

根据类型来分别获取夹爪当前幅度或力度

  • 参数

    • type。夹爪参数。
      • Amplitude。开合幅度(0-100)。
      • Force。力度(0-100)。
  • 返回对应类型的返回值

示例程序
get_claw_aio("Amplitude")

wait_claw_aio

等待夹爪参数值。

wait_claw_aio(type, value, relation)

比较夹爪当前幅度或力度的值直到满足给定条件。

  • 参数
    • type。夹爪参数。
      • Amplitude。开合幅度(0-100)。
      • Force。力度(0-100)。
    • value。设置的值。
    • relation比较关系
示例程序
  • 等待夹爪张开到一半。
wait_claw_aio("Amplitude", 50, ">")
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