夹爪

夹爪指令需要在机器人法兰盘上安装 LMG-90 型号的夹爪，该夹爪支持力控和位控。

注意

当机器人首次启动或重新上电时，夹爪将会自动张合一次以确认行程。请在启动机器人之前确认夹爪周围是否有障碍物遮挡。

初始化夹爪 auto_sync

初始化夹爪，夹爪张合一次以确认行程。需要新版本夹爪硬件支持

init_claw(must)

• 参数
  • must。是否强制执行初始化。可选，默认false 仅初始化一次，如果夹爪已经初始化过，不强制初始化。选择true，夹爪强制进行初始化。

设置夹爪 auto_sync

set_claw(force, amplitude)

设置夹爪力度（力控）和幅度（位控）。如果在闭合过程中抓取到物体，则不再继续闭合以避免夹坏物体，判断的准则为这里设置的力的大小。

• 参数
  • force。力度（0-100）。
  • amplitude。张合幅度（0-100）。

示例程序

• 以一半的力使夹爪闭合到最小。

set_claw(50, 0)

设置夹爪参数 auto_sync

set_claw_aio(type, value)

根据类型来分别设置夹爪幅度或力度。

• 参数
  • type。夹爪参数。
    • Amplitude。开合幅度（0-100）。
    • Force。力度（0-100）。
  • value。设置的值

示例程序

• 设置手爪开到最大。

set_claw_aio("Amplitude", 100)

获取夹爪参数

get_claw_aio(type)

根据类型来分别获取夹爪当前幅度或力度

• 参数

  • type。夹爪参数。
    • Amplitude。开合幅度（0-100）。
    • Force。力度（0-100）。

• 返回对应类型的返回值

示例程序

get_claw_aio("Amplitude")

等待夹爪参数 auto_sync

wait_claw_aio(type, value, relation)

比较夹爪当前幅度或力度的值直到满足给定条件。

• 参数
  • type。夹爪参数。
    • Amplitude。开合幅度（0-100）。
    • Force。力度（0-100）。
  • value。设置的值。
  • relation。关系判断操作符。

示例程序

• 等待夹爪张开到一半。

wait_claw_aio("Amplitude", 50, ">")