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运动 (move)

movej

关节运动。

movej(p, a, v, t, r)

在关节空间内执行线性运动。使用该命令，机器人必须处于静止状态或者上一个命令是 movej 或者带交融的 movel。

调用运动命令时，机器人如果处于停止状态会返回 false。 2.0

  • 参数
    • p。关节位置，或者坐标位置（将通过逆向运动学反解转为关节位置）。
      • 若是 {j1 = 0.1, j2 = 0.2, j3 = 0.2, j4 = 0.3, j5 = 0.1, j6 = 0.2}，表示关节位置。
      • 若是 {x, y, z, Rz, Ry, Rx}，则表示的是坐标位置。
    • a。主轴的关节加速度 (rad/s2)，最大可设置位安全设置中最大加速度。
    • v。主轴的关节速度 (rad/s)，最大可设置位安全设置中最大速度。
    • t。运动时间 (s)。
      • 当 t > 0 时，参数速度 v 和加速度 a 无效。2.1
      • 因当受到安全设置中最大加速度、最大速度影响，会自动延长运动时间
    • r。交融半径 (m)。用于指定路径的平滑效果。
      • 0 表示关闭平滑运动。
      • r > 0 表示启用平滑运动（最大交融半径为 1 m），过渡时不一定经过目标位置。
示例程序
movej({j1 = 0, j2 = 1.57, j3 = -1.57, j4 = 0, j5 = 3.14, j6 = 3.14}, 1.2, 0.2, 0, 0)
movej({0.2, 0.5, 0.4, 0, 0, 0}, 1.2, 0.2, 0, 0)

兼容说明

在 2.x 版本中提供的 HTTP API 如下：

{
  "cmd": "movej",
  "data": {
    "pose_to": [0, -0.7853981633974483, 1.5707963267948966, -0.7853981633974483, 1.5707963267948966, 0],
    "is_joint_angle": true,
    "acceleration": 1.23,
    "velocity": 1.23
  }
}

该调用会立刻返回，并不会等到运动完成。可以通过 get_robot_mode 查询状态直到空闲，或调用 sync 指令使得机器人同步等待到当前所有指令执行完成。

movej_until 2.0

关节运动直到。

movej_until(p, a, v, t, fn)

执行运动命令，如果需要在运动过程中当某个条件发生时停止当前运动，则采用 move until 系列命令。

相比于 movej，取消了交融半径 r 的设置，代之以回调函数 fn。该回调函数的效果是，当运动命令执行时，系统会每周期 (约 10ms) 调用一次该函数，如果该函数返回 true，则自动调用 stop_move 命令停止当前运动。如果该函数一直不返回真值，机器人将最终运动到 p。如果该函数无法在 10ms 内完成，会导致跳过后续若干周期的判断。

示例程序

在 Lua 语法中，函数可以是匿名的。

movej_until({j1 = 0, j2 = 1.57, j3 = -1.57, j4 = 0, j5 = 3.14, j6 = 3.14}, 1.2, 0.2, 0, function()
  return get_aio(2) > 10
end)

movel

直线运动。

movel(p, a, v, t, r)

在工具空间内执行线性运动路径，使用该命令，机器人必须处于静止状态或者上一个命令是movej或者带交融的movel。

  • 参数基本同 movej：
    • p。坐标位置，或者关节位置（将通过运动学正解转为坐标位置）。
    • a。工具空间加速度 (m/s2)。
    • v。工具空间速度 (m/s)。注意这里的速度和加速度指的是在工具空间上的描述。
示例程序
movel({0.2, 0.5, 0.4, 0, 0, 1.57}, 1.0, 0.2, 0, 0)
movel({j1 = 0, j2 = 1.57, j3 = -1.57, j4 = 0, j5 = 3.14, j6 = 3.14}, 1.0, 0.2, 0, 0)

兼容说明

在 2.x 版本中提供的 HTTP API 如下：

{
  "cmd": "movel",
  "data": {
    "pose_to": [0.2, 0.5, 0.4, 0, 0, 1.57],
    "is_joint_angle": false,
    "acceleration": 1.0,
    "velocity": 0.2
  }
}

movel_until 2.0

直线运动直到。

movel_until(p, a, v, t, fn)

在工具空间内执行线性运动路径，即直线运动，当满足指定条件时停止。

参考 movel 和 movej_until 的说明。

示例程序
movel_until({0.2, 0.5, 0.4, 0, 0, 1.57}, 1.0, 0.2, 0, function()
  return get_tcp_dio(1) == 0
end)

movec

圆弧运动。

movec(via, p, rad, a, v, t, r)

在工具空间内进行圆弧运动，路径为以当前位置、via 和 p 三点组成的唯一圆。如果三点位于一条直线上无法画圆，或者点之间距离过小以至于唯一圆过大或过小，命令均将执行失败。执行完圆弧运动的机器人姿态与 p 一致，与 rad 无关。

  • 参数具体说明可参见 movej。
    • via。途经位置。坐标位置，或者关节位置（将转为坐标位置）。
    • p。目标位置。坐标位置，或者关节位置（将转为坐标位置）。
    • rad。路径圆弧的弧度 (rad) 。用于指定圆弧运动的弧度大小。
      • 特殊且默认地，当 rad = 0 表示运动到 p 作为终点。
      • 如果 rad > 0，则表示走一个圆弧运动轨迹，途径 via 和 p，并旋转对应的 rad。
      • 如果 rad < 0，则表示反方向走圆弧运动轨迹，via 和 p 在此模式下不一定经过。
    • a。工具空间加速度 (m/s2)
    • v。工具空间速度 (m/s)
    • t。运动时间 (s)
    • r。交融半径 (m)
示例程序
movec({0.2, 0.5, 0.4, 0, 0, 1.57}, {j1 = 0.1, j2 = 0.2, j3 = 0.2, j4 = 0.3, j5 = 0.1, j6 = 0.2}, 0.0, 1.0, 0.2, 0)

movec_until 2.0

圆弧运动直到。

movec_until(via, p, rad, a, v, t, fn)

进行工具空间内的圆弧运动，当满足指定条件时停止。

参考 movec 和 movej_until 的说明。

示例程序
movec_until({0.2, 0.5, 0.4, 0, 0, 1.57}, {j1 = 0.1, j2 = 0.2, j3 = 0.2, j4 = 0.3, j5 = 0.1, j6 = 0.2}, 0.0, 1.0, 0.2, 0, function()
  return get_tcp_dio(1) == 0
end)

stop_move

停止运动。

stop_move()

停止并取消当前正在进行的运动指令。如果后续有运动命令，则会执行下一个。

该命令是 move_until 系列命令的内部实现机制。

move_pvt 2.3.5

伺服运动（PVT）。

move_pvt(p, v, t)

指定速度和时间的伺服运动。指定每个关节的速度和运动时间，让机器人连续地进行伺服运动。最小可以设置的时间为 0.01 (10ms)，小于该值的路径点会被跳过。

  • 参数
    • p。关节位置
    • v。每个关节的速度 (rad/s)
    • t。运动时间 (s)
示例程序
move_pvt({j1=0.279099,j2=0.0499054,j3=0.320451,j4=0.172128,j5=1.67471,j6=0.427222}, {0.00141239,0.017133,0.015709,0.0477418,0.0037477,0.0504095}, 0.01)

move_pvt({-0.490491,-0.257047,-0.0192966,-1.60649,-0.311108,2.14048}, 0.1, 0.01)

move_pvat 2.3.5

伺服运动（PVAT）。

move_pvat(p, v, a, t)

指定每个关节的速度、加速度和运动时间，让机器人连续地进行伺服运动。

  • 参数
    • p。关节位置
    • v。每个关节的速度 (rad/s)
    • a。每个关节的加速度 (rad/s2)
    • t。运动时间 (s)
示例程序
move_pvat({j1=0.279099,j2=0.0499054,j3=0.320451,j4=0.172128,j5=1.67471,j6=0.427222}, {0.00141239,0.017133,0.015709,0.0477418,0.0037477,0.0504095}, 0, 0.01)

move_pvat({-0.490491,-0.257047,-0.0192966,-1.60649,-0.311108,2.14048}, 0.1, 0, 0.01)

示例

local v = 0.06
local a = 0.1

function 画☆(base, r)
  movej(base, 0.4, 1, 0, 1)

  local b = pose_times(base, {-r * math.sin(math.rad(18)), -r * math.cos(math.rad(18)), 0, 0, 0, 0})
  movel(b, v, a, 0, 0)

  local c = pose_times(base, {r / 2, -r / 2 * math.cos(math.rad(36)), 0 , 0, 0, 0})
  movel(c, v, a, 0, 0)

  local d = pose_times(base, {-r / 2, -r / 2 * math.cos(math.rad(36)), 0, 0, 0, 0})
  movel(d, v, a, 0, 0)

  local e = pose_times(base, {r * math.sin(math.rad(18)), -r * math.cos(math.rad(18)), 0, 0, 0, 0})
  movel(e, v, a, 0, 0)

  movel(base, v, a, 0, 0)
end

local base = get_actual_tcp_pose()
画☆(base, 0.1)
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