乐白帮助

L Master 3.1

3.1.38

2025-03-12, RC在新窗口打开 (24.7 MB), DS在新窗口打开 (21.0 MB)

  • 适配LA3型RK机箱

3.1.32

2024-06-12, RC在新窗口打开 (24.3 MB), DS在新窗口打开 (20.9 MB)

  • 增加ModBus断开重连机制

3.1.31

  • 修复碰撞时急停原因异常
  • 修复towardj切换速度时不生效的BUG
  • 优化故障通知与日志

3.1.30

  • 优化Lua的GC策略

3.1.29

  • 通信中断时打印资源使用情况
  • 修复Lua并行任务不释放内存的BUG

3.1.28

  • OTA取消超时时间

3.1.27

  • 位置库的空状态时兼容旧版SDK

3.1.26

  • 修复DH参数不生效的BUG
  • 新增位置库的空状态

3.1.25

  • 修复插件无法停止的BUG
  • 串口独占模式
  • 串口、ModBus默认超时改为800ms
  • 优化Lua SDK

3.1.24

  • 新增pause_move/resume_move
  • 新增Lua的run_plugin_cmd接口
  • 修复Lua打印不连续数组时的异常问题
  • 修复动态修改DH参数
  • 修复运动未完成任务就结束的问题
  • 修复插件daemon运行停止异常
  • 修复ModBus Server数据转换异常

3.1.23

  • 新增Lua的wait_move接口
  • 减少文件写入频率
  • 降低通信异常概率
  • 优化gRPC空事件
  • 优化线程与Tokio运行时

3.1.22

  • 修复手臂断电后夹爪位置异常的BUG
  • 降低gRPC的日志优先级
  • 修复Lua运行次数少1的BUG
  • 完全取消强制保存文件到硬盘的功能
  • 修复部分lua SDK问题
  • 修复原始Lua Socket数据无任务ID的BUG

3.1.21

  • 修复碰撞后lua任务状态未变更的BUG
  • 修复move_until触发碰撞的BUG
  • 修复碰撞暂停造成关节堵转的BUG
  • Lua增加sync_run接口
  • 修复Lua任务暂停指定时间不生效的BUG

3.1.20

  • 修复JSON-RPC内存泄漏问题
  • 修复运行的任务被移除列表问题

3.1.19

  • 增加ecat异常事件
  • 修复强制存储文件到硬盘时导致通讯卡顿的BUG

3.1.18

  • 优化手臂启停时间
  • 写文件后通知系统立即存储到硬盘
  • 允许Lua暂停事件长时间运行
  • 可以通过get_di获取肩部、法兰按键状态
  • 增加多任务相关api
  • 增加任务状态NONE
  • 碰撞行为增加停止运动，并防止碰撞位置堵转

3.1.17

  • 修复磨合测试

3.1.16

  • 防止重复启停手臂
  • 初始化模拟IO的电压电流模式
  • 修复pose_add接口
  • 新增自动配置项接口

3.1.15

  • 修复speed速度为0时的异常行为
  • 新增启停失败重试功能

3.1.14

  • 完善系统更新功能
  • 完善清理数据功能
  • 修复设备发现功能设备在线状态异常的问题
  • 修复speedj异常
  • 优化手臂启动停止

3.1.13

  • 新增插件功能
  • 新增系统更新功能
  • 完善虚拟IP接口
  • 完善数据清理、恢复、备份功能
  • 修复lua async_task接口

3.1.12

  • 包括speed、movep在内的所有move返回MotionId
  • 修复lua async_task接口
  • 降低碰撞检测灵敏度
  • 串口通信支持设置奇偶校验
  • 串口、ModBus支持设置超时时间
  • lua scene接口支持传参与返回值
  • ModBus通信完成后延时10ms等待485收发状态切换
  • 完善lua task接口
  • speed支持超时停止
  • 优化lua报错信息
  • 检测lua死循环

3.1.11

2023-05-17, RC 3.1.11在新窗口打开 (31.7 MB), DS 2.4.6在新窗口打开 (20.8 MB), UI 1.16.0

  • 优化固件 OTA
  • 完善语音 OTA
  • 快捷任务兼容旧版 task_id
  • 修复任务结束时间缺失的 BUG
  • 初始化机器人支持设置机箱型号
  • 新增轨迹录制与复现功能
  • 修复开机第一次按键失灵的 BUG
  • Lua 新增 on_robot_state 事件，接收机器人状态变更
  • 储存声光样式
  • 实现树莓派 CRC 校验、流水号、FunctionCode 功能
  • 优化碰撞提示
  • 新增串口操作接口

3.1.8

2023-02-22, RC 3.1.8在新窗口打开 (28.8 MB), DS 2.4.5在新窗口打开 (20.8 MB), UI 1.16.0

  • 新增 Modbus TCP 服务端
  • 优化关节限位功能
  • 新增树莓派板配置文件
  • 运行 Lua 代码时自动更新位置库
  • 速度因子最小 10%
  • 修复启动中无法急停的 BUG

3.1.6

2023-02-03, RC 3.1.6在新窗口打开 (29.3 MB), DS 2.4.4在新窗口打开 (20.8 MB), UI 1.16.0

  • 适配树莓派 IO
  • 修复启停时卡在启动中的问题
  • 修复启动任务时卡死问题
  • 修复通信板固件分区获取异常的 BUG
  • 修复手臂未使能时仍能运行 move 指令的 BUG
  • 修复伺服参数保存不生效的 BUG

3.1.5

2023-01-09, RC 3.1.5在新窗口打开 (29.2 MB), DS 2.4.4在新窗口打开 (20.8 MB), UI 1.16.0

  • 新增 JSON-RPC 异常消息功能
  • 修复手臂未启动时仍能调用运动接口的 BUG
  • 修复加长臂默认 DH 参数异常问题
  • 修复通过 Lua Socket 发送的 Lua 代码无法终止的 BUG
  • 新增 wait_task 接口
  • mDNS 过滤本地 IP
  • 更新 Lua SDK
  • 修复暂停恢复导致指令异常的 BUG
  • 修复 move_until 异常的 BUG

3.1.3

2022-12-10, RC 3.1.3在新窗口打开 (34.3 MB), DS 2.4.3在新窗口打开 (20.8 MB), UI 1.16.0

  • 全新的位姿类型，以便支持动态修改工件特征
  • 新增 move_hybrid 用于自动规避奇异位置
  • 新增临时禁用碰撞检测
  • 新增三点计算特征坐标系的接口
  • 任务默认以串行任务启动
  • 任务启动接口在启动运行后再返回
  • 按键任务迁移到应用层
  • 适配新 mDNS 数据包
  • Lua SDK 适配 ARM 架构系统
  • 系统运行数据从用户数据中分离出来
  • 修复启停中、运动缓存满时无法接收新指令的 BUG
  • 修复通信版异常时无限重启的 BUG

3.1.2

  • 增加 MotionId 相关功能
  • 新增备份恢复功能
  • 新增 Zip 压缩解压功能
  • 支持 DI 引脚作为按键使用
  • 支持自定义按键组合功能
  • Lua 自动引用 SDK，并自动连接本机
  • 手臂配置、用户配置重启时自动恢复
  • 区分手臂DH参数和KDL世界坐标DH参数
  • 数据库区分手臂配置、用户配置、用户数据
  • 增强 channel 的稳定性
  • 修复启动中、停止中时重复启停造成的异常
  • 修复急停后接口报错问题
  • 修复 JSON-RPC 订阅断开后资源未正常释放的 BUG
  • 修复反解导致软件崩溃的 BUG
  • 简化 gRPC 日志
  • 统一使用 UTC 时区

3.1.1

  • 使用 PREEMPT_RT 替代 RTAI
  • 新增 JSON-RPC over HTTP，使用 3020 和 3021 端口
  • 新增 reboot 指令，用于重启机箱
  • EtherCat 断开 30s 后，自动重启机箱
  • 场景存储到文件系统中
  • 修复无法获取通信板 SN 号的 BUG
  • 修复开机时 TCP 位置为空的 BUG
  • 优化手爪未连接时的重试次数
  • 文件系统上传可执行二进制

3.1.0

  • JSON-RPC 改为单参数模式
  • 合并 Frame 和 Pose 结构
  • 支持指定关节设置零位

3.1.0-beta.8

  • 支持设置拓展伺服参数
  • JSON-RPC 支持删除、重命名文件/文件夹
  • JSON-RPC 细化硬件参数
  • 修复切换仿真模式时关节圈数出错的 BUG
  • 修复因 Lua 代码问题导致任务无法停止的 BUG

3.1.0-beta.7

  • 运动相关操作不再监测超时
  • can unsatble 时重发并记录次数
  • 新增文件操作
  • 对数据库键值中特殊字符进行 uri 编码
  • 历史任务仅保留最近执行的 40 个
  • 数据设置完成后，等待一周期同步数据后，再返回成功

3.1.0-beta.6

  • 新增 TowardJ
  • 法兰 Modbus 自动重试 3 次
  • 使用 EulerZyx 代替 RPY
  • 修复位姿矩阵默认值为空时程序崩溃的 BUG

3.1.0-beta.5

  • 数据库全部采用 KVDB 替代 SQLite
  • 将 Modbus 功能从 IO 功能中单独分离出来

3.1.0-beta.4

  • 数据库逐步采用 KVDB 替代 SQLite
  • 位置库、特征库存储功能支持工作空间
  • Lua 在 1 秒内执行超过 20 次时，将会自动终止
  • 修复 Lua 标准输出未储存的 BUG
  • 修复微调时停止运动延时问题

3.1.0-beta.3

  • Lua 新增创建独立线程运行场景的功能
  • 将操作日志、任务列表从数据库移除

3.1.0-beta.2

  • 新增 set_force 接口，用于外部力控传感器
  • Lua 新增 timestamp 方法，用于获取毫秒时间戳
  • 修复急停时法兰 Modbus 无返回值问题
  • 修复关节置零时数组溢出问题
  • IO/Modbus/Signal 不再记录操作日志
  • RC 重启时，强制将所有运行态任务置为 Interrupt 已终止状态

3.1.0-beta.1

  • 适配树莓派
  • 修复无法获取到暂停状态的串行任务的 BUG
  • 执行指令前，提前缓存当前任务信息
  • 信号量增加连续读写功能
  • 监控硬件控制层每个指令的启动时间
  • 停止运动、失能关节、上下电时，不再主动终止任务执行
  • lua: 新增 disable_auto_sync，用于禁用指令前自动等待运动完成
  • lua: 可设置全局函数 on_robot_stop、on_task_exit、on_task_pause、on_task_resume 获取事件回调

3.1.0-alpha.7

  • 将接口调用日志从 stdout 移到数据库
  • move speed 到边缘时自动停止运动
  • kdl buffer 将要满时、正在停止运动时，自动暂停接收 cmd，不再需要手动判断
  • 由于手爪硬件兼容性问题，暂时移除手爪开机初始化判定
  • 修复数据库修改名称时，即使未重名也重命名的 bug
  • lua 的 scene 指令使用异步运行
  • 新增 lua rt_sleep 指令，误差 0~10ms
  • lua 的 join 更名 wait_all；select 更名 wait_any
  • 优化 move_pvat，仅支持关节空间，不支持坐标空间
  • lua 启动时自动运行/data/data/rc/scene/pose.lua
  • 新增 http 文件上传、下载功能

3.1.0-alpha.6

  • 支持 aarch64 仿真环境
  • 使用 SQLite 存储 DH 参数、伺服参数
  • 重写 SQL 迁移文件
  • 仅修改设备型号时，重命名配置文件
  • 处理 lua socket 断开连接时收到空数据情况
  • 重启 RC 时，停止数据库中所有正在运行的任务

3.1.0-alpha.5

  • 使用 protobuf 生成 JSON-RPC 接口
  • 提供 KV 存储

3.1.0-alpha.4

  • 优化设置完成后，能立即获取到设置后的数据
  • 优化运行中状态为手臂移动中
  • 修复停止任务未完成成执行新移动指令时触发碰撞的 bug
  • 修复设置伺服参数时急停的 bug
  • 支持仿真模式下任意调整机器人位置
  • 新增 JSON-RPC 下 IO 接口对 Modbus 的支持
  • 修复 Lua 收到 program_begin 后未等待 program_end 的 bug
  • 修复位姿异常 bug

3.1.0-alpha.3

  • 新增手爪初始化接口
  • 数字输入输出使用 0/1 代替布尔类型
  • 新增任务 stdout
  • 新增 protobuf 转 json 功能

3.1.0-alpha.2

  • 开放法兰 Modbus 接口
  • 关节位置支持设置参考系
  • 重名场景名自动重命名
  • 完善 JSON-RPC 接口

3.1.0-alpha.1

  • 新增子任务功能
  • 开放部分 JSON-RPC 接口
  • 开放全新的 Web 操作界面
  • 开放 Lua 多运行时的 TCP Socket
  • 新增 Lua 的 luasocket 第三方库
  • 修复物品意外脱落手爪时手爪张度不更新的 bug
  • 优化手臂上电时间