启动停止

start_sys

启动机器人(上电)。

start_sys()

当机器人处于已急停已下电已上电已停止状态时,接受该指令,执行成功后机器人转为空闲状态。机器人处于其他状态时,该指令不会执行,也不会报错。

指令无返回值。

注意

如果机器人硬急停被按下,该指令触发错误 1011: 请释放硬件急停开关后重试

stop_sys

停止机器人(下电)。

stop_sys()

当机器人处于已上电空闲已暂停运行中示教中状态时,接受该指令,执行成功后机器人转为已停止状态。机器人处于其他状态时,该指令不会执行,也不会报错。

指令无返回值。

powerdown

关闭机器人电源(关机)。

powerdown()

该指令在任意已连接状态下均可执行。它会使机器人手臂和控制箱电源断开,同时网络连接也会中断。

如要关闭电源后再次启动,请按硬件开机按钮。如安装了上电开机模块,请断开电源并重新通电。

指令无返回值。

stop

停止运动(但不下电)。

stop()

仅当当前有正在运行或暂停的场景时,该指令有效。它会中止当前场景的运行,如果场景本身没有进行错误处理,有可能会抛出异常。如果机器人正在运动,运动也会停止。指令执行后,机器人转为空闲状态。

兼容说明

在 2.x 版本中提供的 HTTP API 如下:

{"cmd": "stop_task"}

estop

紧急停止(急停)。

estop()

急停分为软急停和硬急停,该API以及通过App操作的急停都是软急停。指令执行时会立刻断开使机器人手臂下电并刹车,此时手臂会产生轻微的向下掉落。急停后,手臂将停止运动,法兰盘、灯板均停止工作,须调用start_sys() 重新给手臂上电。

指令无返回值。

如果当前有其他任务和指令正在运行,急停会导致这些指令中断并且报错,并进一步导致相关未进行错误处理的任务运行失败。

teach_mode

进入示教模式。

teach_mode()

当机器人处于空闲状态时,调用该指令可进入示教(自由驱动)模式。在示教模式下,机器人各关节可被自由拖拽,故又称自由驱动模式。末端负载配置会影响示教效果,设置值比实际负载大时,机器人会向上用力,反之则会向下用力,请注意检查。

指令无返回值。

注意

当机器人处于非空闲状态时,调用该指令将会产生错误 1000: 机器人处于空闲中才能示教

end_teach_mode

退出示教模式。

end_teach_mode()

当机器人处于示教中状态,即示教(自由驱动)模式时,调用该指令可退出示教模式,恢复到空闲状态。处与其他模式时调用不产生错误。

指令无返回值。

pause

暂停运动。

当机器人处于运行中状态时,该指令将暂停机器人的当前运动,即速度变为0,并转入已暂停状态。暂停仅对运动指令有效,暂停运动并不会暂停当前场景任务的运行。

pause()

兼容说明

在 2.x 版本中提供的 HTTP API 如下:

{"cmd": "pause_task"}

resume

恢复运动。

当机器人处于已暂停状态时,该指令恢复机器人的运动,即速度恢复到指定速度,并恢复运行中状态。其他状态时调用该指令无效,也不会产生错误。

指令无返回值。

resume()

兼容说明

在 2.x 版本中提供的 HTTP API 如下:

{"cmd": "resume_task"}

wait

机器人将等待一段时间。

wait(time)
  • 参数
    • time。休眠时间(毫秒)

wait_until

机器人将等待一段时间,直到满足指定条件。

wait_until(fn)
  • 参数
    • fn。等待条件,每个周期执行一次判断,直到该 fn() 返回 true
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