为什么直线运动总是报错

原因

在执行直线运动(movel)、圆弧运动(movec)这类需要严格要求末端的位置和姿态成线性变化的运动时，经过奇异位置和工作空间边界附近时手臂的灵活性变差，导致运动报错

解决方案

• 对于无需严格要求末端位置和姿态的情况下，建议使用关节运动(movej)
• 在类似端水这类严格要求末端位置和姿态的情况下才用直线运动
• 注意避免经过奇异位置附近
• 尽可能将一段长路径拆分成多段短路径