IO控制
IO 设备类型：
- "ROBOT"：控制箱，带有 4DI/4DO/2AI/2AO
- "FLANGE"：法兰盘，带有 2DI/2DO
- "EXTRA"：扩展板，带有 12DI/12DO/2AI/2AO
- "SHOULDER"：肩部灯板，带有 1DI，已用作按键
- "FLANGE_BTN"：法兰按钮，带有 2DI，已用作按键
设置数字输出
- 方法：lebai.set_do(device, pin, value)
设置对应的DO端口打开和关闭。常用于控制电磁阀的开闭。参数 类型 说明 device string 设备类型 pin int 端口，从 0 开始 value int 待设置的值，0 关闭/1 打开 - 返回值：无返回值。
- 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145"
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)
lebai.set_do("ROBOT", 0, 1) #设置数字输出。将控制箱第一个do信号设置为1，对应do有24v电压输出
lebai.set_do("FLANGE", 0, 1) #设置数字输出。将法兰盘第一个do信号设置为1，对应do有24v电压输出
获取数字输出
- 方法：value = lebai.get_do(device, pin)
获取对应的DO端口是打开还是关闭的状态。参数 类型 说明 device string 设备类型 pin int 端口，从 0 开始 - 返回值：int类型。返回0关闭，1打开。
- 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145"
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)
robot_do0 = lebai.get_do("ROBOT", 0) #获取控制箱上的第一个do的状态
print('robot_do0 :',robot_do0)
flan_do0 = lebai.get_do("FLANGE", 0) #获取末端法兰盘上的第一个do的状态
print('flan_do0 :',flan_do0)
获取连续多个数字输出
- 方法：values = lebai.get_dos(device, pin, num)
获取对应的连续多个DO端口是打开还是关闭的状态。参数 类型 说明 device string 设备类型 pin int 起始端口号 num int 连续数量 - 返回值：list 类型。返回连续多个DO输出状态。
- 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145"
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)
robot_dos = lebai.get_dos("ROBOT", 0,3)
print('robot_dos :',robot_dos)
flan_dos = lebai.get_dos("FLANGE", 0,2)
print('flan_dos :',flan_dos)
获取数字输入
- 方法：value = lebai.get_di(device, pin)
获取对应的DI端口是否有电信号输入。常用于光电传感器的检测。参数 类型 说明 device string 设备类型 pin int 端口，从 0 开始 - 返回值：int类型。返回0无信号，1有信号。
- 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145"
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)
robot_di0 = lebai.get_di("ROBOT", 0) #获取控制箱上的第一个di的状态
print('robot_di0 :',robot_di0)
flan_di0 = lebai.get_di("FLANGE", 0) #获取末端法兰盘上的第一个di的状态
print('flan_di0 :',flan_di0)
获取连续多个数字输入
- 方法：values = lebai.get_dis(device, pin, num)
获取对应的连续多个DI端口是否有电信号输入。常用于光电传感器的检测。参数 类型 说明 device string 设备类型 pin int 起始端口号 num int 连续数量 - 返回值：list 类型。返回连续多个DI输入状态。
- 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145"
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)
robot_dis = lebai.get_dis("ROBOT", 0,3)
print('robot_dis :',robot_dis)
flan_dis = lebai.get_dis("FLANGE", 0,2)
print('robot_dis :',robot_dis)
设置模拟输出
方法：lebai:set_ao(device, pin, value)
设置对应的AO端口输出设定的电压或者电流。参数 类型 说明 device string 设备类型 pin int 端口，从 0 开始 value int 待设置的值。电压型0-10V，电流型4-20mA 注：机器控制操作界面，有设置端口是输出电压还是电流的选择。
返回值：无返回值。
- 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145"
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)
lebai.set_ao("ROBOT", 0, 5)
获取模拟输出
- 方法：value = lebai.get_ao(device, pin)
获取对应的AO端口输出的电压或者电流的值。参数 类型 说明 device string 设备类型 pin int 端口，从 0 开始 - 返回值：int类型。返回AO端口输出值。
- 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145"
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)
robot_ao0 = lebai.get_ao("ROBOT", 0)
print('robot_ao0 :',robot_ao0)
获取连续多个模拟输出
- 方法：values = lebai.get_aos(device, pin, num)
获取对应的连续多个AO端口输出的电压或者电流的值。参数 类型 说明 device string 设备类型 pin int 起始端口号 num int 连续数量 - 返回值：list 类型。返回连续多个AO端口的输出值。
- 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145"
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)
robot_aos = lebai.get_aos("ROBOT", 0,2)
print('robot_aos :',robot_aos)
获取模拟输入
- 方法：value = lebai.get_ai(device, pin)
获取对应的AI端口输入的电压或者电流的值。参数 类型 说明 device string 设备类型 pin int 端口，从 0 开始 - 返回值：int类型。返回对应AI端口的输入值。
- 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145"
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)
robot_ai0 = lebai.get_ai("ROBOT", 0)
print('robot_ai0 :',robot_ai0)
获取多个模拟输入
- 方法：values = lebai.get_ais(device, pin，num)
获取对应的连续多个AI端口输入的电压或者电流的值。参数 类型 说明 device string 设备类型 pin int 起始端口号 num int 连续数量 - 返回值：list 类型。返回连续多个AI端口的输入值。
- 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145"
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)
robot_ais = lebai.get_ais("ROBOT", 0, 2)
print('robot_ais :',robot_ais)