机器人系统控制

启动手臂

lebai.start_sys()

当机器人上电初始化后，处于电源已开启的上电状态，不能直接命令运动，执行成功后机器人转为空闲状态。

当机器人处于已急停、已下电、已上电、已停止状态时，接受该指令。机器人处于其他状态时，该指令不会执行，也不会报错。

注意

如果机器人硬急停被按下，该指令触发错误 1011: 请释放硬件急停开关后重试。

示例程序

import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)
lebai.start_sys()

停止手臂

lebai.stop_sys()

当机器人处于已上电、空闲、已暂停、运行中、示教中状态时，接受该指令，执行成功后机器人转为已停止状态。机器人处于其他状态时，该指令不会执行，也不会报错。

示例程序

import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False) 
lebai.stop_sys()  

关机

lebai.powerdown()

该指令在任意已连接状态下均可执行。它会使机器人手臂和控制箱电源断开，同时网络连接也会中断。

如要关机后再次启动（电源开关处于打开状态），请按硬件开机按钮（机箱上圆形按钮）。如安装了上电开机模块（短接开机按钮，机箱上电就开机），请关闭电源并重新通电。

示例程序

import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False) 
lebai.powerdown() 

重启

lebai.reboot()

该指令会重新启动机箱，相当于按下开机按钮关机后，重新按开机按钮开机。

示例程序

import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False) 
lebai.reboot() 

急停

lebai.estop()

急停分为软急停和硬急停，该命令以及通过Lmaster web界面操作的急停都是软急停，硬急停指拍机箱上的急停按钮。

指令执行时会立刻断开使机器人手臂下电并刹车，此时手臂会产生轻微的向下掉落。急停后，手臂将停止运动，法兰盘、灯板均停止工作，须调用start_sys() 重新给手臂上电。

注意

如果当前有其他任务和指令正在运行，急停会导致这些指令中断并且报错，并进一步导致相关未进行的任务运行失败。

示例程序

import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False) 
lebai.estop()