状态数据

get_robot_mode 2.0

获取机器人当前状态。

get_robot_mode()

get_actual_joint_positions

获取反馈关节位置。

get_actual_joint_positions()

该命令用于获取当前机器人反馈关节位置,即从关节编码器中获取的实际反馈值(转换为绝对值)。

由于机器人控制存在一定的时空误差,该命令的返回值与 get_target_joint_positions 会不一致,特别是在加速过程中或者较重负载运行时。

  • 返回
    • 各关节反馈位置。单位 rad。
返回示例
{j5=0.971489,j4=3.09644,j6=-2.86212,j1=-2.18238,j2=-0.214086,j3=0.0813969}

get_target_joint_positions

获取规划关节位置。

get_target_joint_positions()

该命令用于获取当前机器人控制算法规划出的关节位置。

由于机器人控制存在一定的时空误差,该命令的返回值与 get_actual_joint_positions 会不一致。

  • 返回
    • 各关节规划位置。单位 rad。
返回示例
{j5=0.971489,j4=3.09644,j6=-2.86212,j1=-2.18238,j2=-0.214086,j3=0.0813969}

get_actual_joint_speeds

获取反馈关节速度。

get_actual_joint_speeds()

该命令用于获取当前机器人反馈关节运动角速度。

由于机器人控制存在一定的时空误差,该命令的返回值与 get_targetl_joint_speeds 会不一致。

  • 返回
    • 各关节当前角速度。单位 rad/s。

get_target_joint_speeds

获取规划关节速度。

get_target_joint_speeds()

该命令用于获取当前机器人算法规划的各关节目标运动角速度。

由于机器人控制存在一定的时空误差,该命令的返回值与 get_targetl_joint_speeds 会不一致。

  • 返回
    • 各关节规划角速度。单位 rad/s。

get_actual_tcp_pose

获取反馈工具位置。

get_actual_tcp_pose()

获取当前工具(TCP)的实际位姿相对于基座坐标系的描述。

  • 返回
    • 姿态位置信息。格式如 {x, y, z, Rz, Ry, Rx}
返回示例
{0.111003,0.466219,0.433249,1.89694,0.176494,1.42186}

get_target_tcp_pose

获取规划工具位置。

get_actual_tcp_pose()

获取当前工具(TCP)在机器人算法中规划的目标位姿相对于基座坐标系的描述。

  • 返回
    • 姿态位置信息。格式如 {x, y, z, Rz, Ry, Rx}
返回示例
{0.111003,0.466219,0.433249,1.89694,0.176494,1.42186}

get_joint_temp

获取关节温度。

get_joint_temp(joint)

该方法可以获取指定关节的内部反馈温度。

  • 参数

    • joint。关节编号。
  • 返回

    • 指定关节的内部反馈温度。单位 ℃。
示例程序
get_joint_temp(1)

输出:

58.2

get_joint_temperatures 2.0

获取所有关节温度。

get_joint_temperatures()

获取所有关节的内部温度。

  • 返回
    • 每个关节的温度,单位 ℃。
返回示例
{58.1,58.3,59,62.3,61.5,64.3}

get_actual_joint_torques

获取关节反馈力矩。

get_actual_joint_torques()
  • 返回
    • 各关节反馈力矩值。单位 N·m。
返回示例
{0,-21.5756,-7.78209,0.256523,-0.00925853,0}

get_joint_torques

获取力矩。

get_joint_torques()

该命令是 get_actual_joint_torques 的同义词。

get_target_joint_torques

获取关节规划力矩。

get_target_joint_torques()
  • 返回
    • 各关节规划力矩值。单位 N·m。

get_robot_data 2.0.2

获取机器人数据。

get_robot_data()

兼容说明

在 2.x 版本中提供的 HTTP API 的请求命令是:

{"cmd": "robot_data"}

返回值也略有不同:

{
  "data": {
    "robot_mode": 5,
    "joint_temps": [0,0,0,0,0,0],
    "velocity_factor": 100,
    "actual_joint": [0,0,0,0,0,0],
    "target_joint": [0,0,0,0,0,0],
    "actual_tcp_pose": [-0.54,-0.20405927762610773,0.11749925044842004,0,-0,1.5708],
    "target_tcp_pose": [-0.54,-0.20405927762610773,0.11749925044842004,0,-0,1.5708]
  },
  "code": 0
}
上次更新: