乐白帮助

状态数据

获取机器人状态

get_robot_mode()

获取反馈关节位置

get_actual_joint_positions()

该命令用于获取当前机器人反馈关节位置，即从关节编码器中获取的实际反馈值（转换为绝对值）。

由于机器人控制存在一定的时空误差，该命令的返回值与 获取规划关节位置 会不一致，特别是在加速过程中或者较重负载运行时。

  • 返回
    • 各关节反馈位置。单位 rad。
返回示例
{j5=0.971489,j4=3.09644,j6=-2.86212,j1=-2.18238,j2=-0.214086,j3=0.0813969}

获取规划关节位置

get_target_joint_positions()

该命令用于获取当前机器人控制算法规划出的关节位置。

由于机器人控制存在一定的时空误差，该命令的返回值与 获取反馈关节位置 会不一致。

  • 返回
    • 各关节规划位置。单位 rad。
返回示例
{j5=0.971489,j4=3.09644,j6=-2.86212,j1=-2.18238,j2=-0.214086,j3=0.0813969}

获取反馈关节速度

get_actual_joint_speeds()

该命令用于获取当前机器人反馈关节运动角速度。

由于机器人控制存在一定的时空误差，该命令的返回值与 获取规划关节速度 会不一致。

  • 返回
    • 各关节当前角速度。单位 rad/s。

获取规划关节速度

get_target_joint_speeds()

该命令用于获取当前机器人算法规划的各关节目标运动角速度。

由于机器人控制存在一定的时空误差，该命令的返回值与 获取反馈关节速度 会不一致。

  • 返回
    • 各关节规划角速度。单位 rad/s。

获取反馈法兰位置 3.1.14

get_actual_flange_pose()

获取当前法兰中心点的实际位姿相对于基座坐标系的描述。

  • 返回
    • 姿态位置信息。格式如 {x, y, z, Rz, Ry, Rx}。
返回示例
{0.111003,0.466219,0.433249,1.89694,0.176494,1.42186}

获取反馈工具位置

get_actual_tcp_pose()

获取当前工具（TCP）的实际位姿相对于基座坐标系的描述。

  • 返回
    • 姿态位置信息。格式如 {x, y, z, Rz, Ry, Rx}。
返回示例
{0.111003,0.466219,0.433249,1.89694,0.176494,1.42186}

获取规划工具位置

get_target_tcp_pose()

获取当前工具（TCP）在机器人算法中规划的目标位姿相对于基座坐标系的描述。

  • 返回
    • 姿态位置信息。格式如 {x, y, z, Rz, Ry, Rx}。
返回示例
{0.111003,0.466219,0.433249,1.89694,0.176494,1.42186}

获取关节温度

get_joint_temp(joint)

该方法可以获取指定关节的内部反馈温度。

  • 参数

    • joint。关节编号。

  • 返回

    • 指定关节的内部反馈温度。单位 ℃。
示例程序
get_joint_temp(1)

输出：

58.2

获取所有关节温度

get_joint_temperatures()

获取所有关节的内部温度。

  • 返回
    • 每个关节的温度，单位 ℃。
返回示例
{58.1,58.3,59,62.3,61.5,64.3}

获取关节反馈力矩

get_actual_joint_torques()
  • 返回
    • 各关节反馈力矩值。单位 N·m。
返回示例
{0,-21.5756,-7.78209,0.256523,-0.00925853,0}

获取关节规划力矩

get_target_joint_torques()
  • 返回
    • 各关节规划力矩值。单位 N·m。