错误码

1000

机器人处于空闲中才能示教

1003

工具修改失败

1004

机器人处于停止状态才能进行系统更新

1005

系统更新失败

1006

关节{0}的加速度：{1, unit, rad/s2} 超出限制：{2, unit, rad/s2}

1007

关节{0}的速度：{1, unit, rad/s} 超出限制：{2, unit, rad/s}

1008

关节{0}的位置：{1, unit, rad} 超出临界位置

1009

机器人可能被碰撞，已急停 【关节{0}力矩差：{1, unit, Nm}】

1010

机器人无法到达该位置（错误码：{0}）

1011

请释放硬件急停开关后重试

1012

机器人可能被碰撞，已暂停 【关节{0}力矩差：{1, unit, Nm}】

1100

关节{0}通讯不稳定

1101

关节{0}供电过低

1102

关节{0}供电过高

1103

关节{0}运动故障

1104

关节{0}出现严重故障

1105

关节{0}当前温度({1, unit, C})过高

1106

关节{0}出现故障

1109

关节{0}位置抖动

1110

关节{0}通讯故障

1117

法兰盘通讯故障

1118

夹爪通讯故障

1119

灯板板通讯故障

1120

'机器人通讯故障【EtherCAT {0}】'

1121

机器人供电不稳定

1123

机器人I/O供电故障

1124

灯板通讯故障

1130

法兰板通讯不稳定

1131

法兰板供电不稳定

1133

法兰I/O供电故障

1140

机器人运动规划出错（错误码：{0}）

1141

机器人关节位置异常，已自动恢复

2002

登录授权码错误

2003

登录授权码已失效

2004

机器人控制系统异常

2005

404

2006

参数错误

2007

数据不存在

2009

请登录

2010

同一时间只能有一个用户登录

2011

队列任务执行报错

2012

机器人任务运行中不能运行其他任务

2014

机器人任务运行中不能设置、修改、删除TCP

2015

场景导入失败，导入文件格式错误

2021

数据库异常

2022

签名失败

2023

任务队列恢复失败，手臂当前位置与即将运行轨迹的首个位置数据校验失败

手臂当前位置与即将运行轨迹的首个位置数据校验失败

返回值	数据类型	说明
status	int	0:手臂位置不需要修正 1：手臂位置需要修正
task_id	int	任务id
pose	double[]	手臂需要修正到的位置坐标
is_joint_angle	bool	位置坐标是不是关节角，true:是关节角坐标 false:笛卡尔坐标
name	string	任务名

{
  "code":2023,
  "data":{
    "status":1,
    "task_id":10089,
    "pose":[12.0,12.0,12.0,12.0,12.0,12.0],
    "is_joint_angle":true,
    "name":"任务名/场景名"
  }
}

2024

无效机器人操作命令

2025

机器人当前状态没有满足执行当前指令的预期（废弃）

2026

请求超时

2027

网络配置中，不能频繁进行操作

2028

条件任务执行超时

2029

机器人控制系统故障，请重启机器人后再试

2030

机器人通信故障，请检查机器人是否已正确连接

2031

机器人初始化中，请稍候再试

2032

机器人更新中，请稍候再试

2033

机器人启动中，请稍候再试

2034

机器人停止中，请稍候再试

2035

请结束示教操作后再试

2036

请先停止任务历史中的当前任务后再执行相应操作

2037

仿真模式暂不支持该功能

2038

无线连接失败

2039

机器人已急停，请停止机器人