错误码
1000
机器人处于空闲中才能示教
1003
工具修改失败
1004
机器人处于停止状态才能进行系统更新
1005
系统更新失败
1006
关节{0}的加速度:{1, unit, rad/s2} 超出限制:{2, unit, rad/s2}
1007
关节{0}的速度:{1, unit, rad/s} 超出限制:{2, unit, rad/s}
1008
关节{0}的位置:{1, unit, rad} 超出临界位置
1009
机器人可能被碰撞,已急停 【关节{0}力矩差:{1, unit, Nm}】
1010
机器人无法到达该位置(错误码:{0})
1011
请释放硬件急停开关后重试
1012
机器人可能被碰撞,已暂停 【关节{0}力矩差:{1, unit, Nm}】
1100
关节{0}通讯不稳定
1101
关节{0}供电过低
1102
关节{0}供电过高
1103
关节{0}运动故障
1104
关节{0}出现严重故障
1105
关节{0}当前温度({1, unit, C})过高
1106
关节{0}出现故障
1109
关节{0}位置抖动
1110
关节{0}通讯故障
1117
法兰盘通讯故障
1118
夹爪通讯故障
1119
灯板板通讯故障
1120
'机器人通讯故障【EtherCAT {0}】'
1121
机器人供电不稳定
1123
机器人I/O供电故障
1124
灯板通讯故障
1130
法兰板通讯不稳定
1131
法兰板供电不稳定
1133
法兰I/O供电故障
1140
机器人运动规划出错(错误码:{0})
1141
机器人关节位置异常,已自动恢复
2002
登录授权码错误
2003
登录授权码已失效
2004
机器人控制系统异常
2005
404
2006
参数错误
2007
数据不存在
2009
请登录
2010
同一时间只能有一个用户登录
2011
队列任务执行报错
2012
机器人任务运行中不能运行其他任务
2014
机器人任务运行中不能设置、修改、删除TCP
2015
场景导入失败,导入文件格式错误
2021
数据库异常
2022
签名失败
2023
任务队列恢复失败,手臂当前位置与即将运行轨迹的首个位置数据校验失败
手臂当前位置与即将运行轨迹的首个位置数据校验失败
返回值 | 数据类型 | 说明 |
---|---|---|
status | int | 0:手臂位置不需要修正 1:手臂位置需要修正 |
task_id | int | 任务id |
pose | double[] | 手臂需要修正到的位置坐标 |
is_joint_angle | bool | 位置坐标是不是关节角,true:是关节角坐标 false:笛卡尔坐标 |
name | string | 任务名 |
{
"code":2023,
"data":{
"status":1,
"task_id":10089,
"pose":[12.0,12.0,12.0,12.0,12.0,12.0],
"is_joint_angle":true,
"name":"任务名/场景名"
}
}
2024
无效机器人操作命令
2025
机器人当前状态没有满足执行当前指令的预期(废弃)
2026
请求超时
2027
网络配置中,不能频繁进行操作
2028
条件任务执行超时
2029
机器人控制系统故障,请重启机器人后再试
2030
机器人通信故障,请检查机器人是否已正确连接
2031
机器人初始化中,请稍候再试
2032
机器人更新中,请稍候再试
2033
机器人启动中,请稍候再试
2034
机器人停止中,请稍候再试
2035
请结束示教操作后再试
2036
请先停止任务历史中的当前任务后再执行相应操作
2037
仿真模式暂不支持该功能
2038
无线连接失败
2039
机器人已急停,请停止机器人