内置服务端口

乐白机器人提供以太网和 WLAN 连接,运行在机器人上的 L Master® 服务默认监听了如下端口:

  • 80:提供 HTTP 服务WebSocket 服务,请求和响应均为 JSON 格式。
  • 5170/5171:提供两个简单 Socket 服务,请求和响应是自定义格式。
  • 5180:提供带有 Lua 运行时环境的 Lua Socket 服务,请求格式为 Lua 指令。如果使用多个 Socket 客户端向该端口发送请求,则共用一个上下文,命令将按请求顺序排队运行。
  • 5181/5182:提供内部 gRPC 通信服务,暂不开放,请用户谨慎使用。

L Master® 3.0 版本之后,增加如下端口支持:

  • 3011:提供独立的 Lua 运行时。如果使用多个 Socket 客户端向该端口发送请求,每个客户端将产生各自独立的上下文。客户端之间变量不共享,可以通过信号量进行通信。
  • ws://10.20.17.1/rpc/ws://10.20.17.1/sim/rpc:提供基于 WebSocket 的 JSON-RPC 2.0在新窗口打开 接口。目前仍处于 Beta 阶段,如发现使用问题请反馈。

这些服务均未限制请求来源,出于安全考虑,用户应将机器人部署在内网环境,并配置防火墙。

乐白机器人内置物联网模块,仅用于乐白内部人员维护机器人使用。

本文档的用例中,假设机器人的 IP 地址是 10.20.17.1 (这也是机器人处于热点模式下的默认地址)。在应用中,请替换成实际的 IP 地址。乐白机器人提供基于 mDNS 的设备发现服务,用户也可以在路由器中为机器人分配固定 IP。

乐白机器人提供一系列机器人控制指令,用户可以通过 L Master® 和场景编辑器调用基本的控制指令,也可以在代码编辑器中编写 Lua 程序精细控制这些指令的运行方式。除了图形界面之外,我们提供几种 API 调用方式,这些接口各有利弊,开发者可以根据自己的需要使用一种或多种来对机器人进行编程。

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