I/O 控制

IO 设备类型

• "ROBOT"：控制箱，带有 4DI/4DO/2AI/2AO，接口对应关系详见用户手册。
• "FLANGE"：法兰盘，带有 2DI/2DO，接口对应关系详见用户手册。
• "EXTRA"：扩展板，带有 12DI/12DO/2AI/2AO，接口对应关系详见用户手册。
• "SHOULDER"：肩部灯板，带有 1DI，已用作按键
• "FLANGE_BTN"：法兰按钮，带有 2DI，已用作按键

设置数字输出

lebai:set_do(device, pin, value)

• 参数
  • device 设备类型
  • pin 端口，从 0 开始
  • value 待设置的值，0 关闭/1 打开

获取数字输出

value = lebai:get_do(device, pin)

• 参数
  • device 设备类型
  • pin 端口，从 0 开始
• 返回
  • value 0 关闭/1 打开

获取多个数字输出

values = lebai:get_dos(device, pin, num)

• 参数
  • device 设备类型
  • pin 端口，从 0 开始
  • num 连续数量
• 返回
  • values 数组

获取数字输入

value = lebai:get_di(device, pin)

• 参数
  • device 设备类型
  • pin 端口，从 0 开始
• 返回
  • value 0 关闭/1 打开

获取多个数字输入

values = lebai:get_dis(device, pin, num)

• 参数
  • device 设备类型
  • pin 端口，从 0 开始
  • num 连续数量
• 返回
  • values 数组

设置模拟输出

lebai:set_ao(device, pin, value)

• 参数
  • device 设备类型
  • pin 端口，从 0 开始
  • value 待设置的值

获取模拟输出

value = lebai:get_ao(device, pin)

• 参数
  • device 设备类型
  • pin 端口，从 0 开始
• 返回
  • value

获取多个模拟输出

values = lebai:get_aos(device, pin, num)

• 参数
  • device 设备类型
  • pin 端口，从 0 开始
  • num 连续数量
• 返回
  • values 数组

获取模拟输入

value = lebai:get_ai(device, pin)

• 参数
  • device 设备类型
  • pin 端口，从 0 开始
• 返回
  • value

获取多个模拟输入

values = lebai:get_ais(device, pin, num)

• 参数
  • device 设备类型
  • pin 端口，从 0 开始
  • num 连续数量
• 返回
  • values 数组