运动

回放运动轨迹

motion_id = lebai:move_trajectory(name)

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "move_trajectory", "params": [{"name": "", "dir": ""}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"id": 1}, "id": 1 }

进入示教模式

lebai:teach_mode()

当机器人处于空闲状态时，调用该指令可进入示教（自由驱动）模式。在示教模式下，机器人各关节可被自由拖拽，故又称自由驱动模式。末端负载配置会影响示教效果，设置值比实际负载大时，机器人会向上用力，反之则会向下用力，请注意检查。

注意

当机器人处于非空闲状态时，调用该指令将会产生错误 1000: 机器人处于空闲中才能示教。

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "start_teach_mode", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

退出示教模式

lebai:end_teach_mode()

当机器人处于示教中状态，即示教（自由驱动）模式时，调用该指令可退出示教模式，恢复到空闲状态。处与其他模式时调用不产生错误。

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "end_teach_mode", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

暂停运动

暂停所有运动。不影响任务运行状态。

lebai:pause_move()

恢复运动

恢复所有运动。不影响任务运行状态。

lebai:resume_move()

停止运动

lebai:stop_move()

停止所有运动，但无法取消后续新发的运动指令。该命令是 move_until 系列命令的内部实现机制。

示例程序

可以使用以下代码实现move_until功能

motion_id = lebai:movej({0.2, 0.5, 0.4, 0, 0, 1.57}, 1.0, 0.2, 0, 0)
while true
do
  if lebai:get_motion_state(motion_id) == "FINISHED"
  then
    break
  end
  if lebai:get_di("FLANGE", 1) == 1
  then
    lebai:stop_move()
  end
end

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "stop_move", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

等待运动完成

lebai:wait_move(motion_id)

参数
- motion_id move_xxx 返回的 motion_id。可选，默认为0全部运动

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "wait_move", "params": [{"id": 1}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

获取运动状态

state = lebai:get_motion_state(motion_id)

参数
- motion_id move_xxx 返回的 motion_id
返回
- state 运动状态："WAIT"排队中；"RUNNING"运动中；"FINISHED"已完成

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_motion_state", "params": [{"id": 1}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"state": ""}, "id": 1 }

获取正在执行的运动 ID

motion_id = lebai:get_running_motion()

返回
- motion_id move_xxx 返回的 motion_id

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_running_motion", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"id": 1}, "id": 1 }

关节运动

motion_id = lebai:movej(p, a, v, t, r)

参数
- p 相对于基座的位姿
  - 若是 {0.1, 0.2, 0.2, 0.3, 0.1, 0.2}，表示关节位置
  - 若是 {x = 0, y = 0, z = 0, rz = 0, ry = 0, rx = 0}，则表示的是坐标位置
- a 主轴的关节加速度 (rad/s²)。
- v 主轴的关节速度 (rad/s)。
- t 运动时间 (s)。当 t > 0 时，参数速度 v 和加速度 a 无效
- r 交融半径 (m)。用于指定路径的平滑效果

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "move_joint", "params": [{"pose": {}, "params": {}}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

关节跟随运动

motion_id = lebai:towardj(p, a, v, t, r)

参数
- 同关节运动

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "toward_joint", "params": [{"pose": {}, "params": {}}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

关节匀速运动

不指定位置，按照速度矢量定速运动到限位。收到其他运动指令后，会立即终止当前指令，并执行新运动指令。

motion_id = lebai:speedj(a, v, t)

参数
- a 关节加速度 (rad/s²)。
- v 各个关节速度 (rad/s)，如{0.1, 0.2, 0.2, 0.3, 0.1, 0.2}。
- t 运动时间 (s)。可空，默认t = 0，一直运动到限位

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "speed_joint", "params": [{"speed": [], "params": {}}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

直线运动

motion_id = lebai:movel(p, a, v, t, r)

参数基本同关节运动：
- p。坐标位置，或者关节位置（将通过运动学正解转为坐标位置）。
- a。工具空间加速度 (m/s²)。
- v。工具空间速度 (m/s)。注意这里的速度和加速度指的是在工具空间上的描述。

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "move_line", "params": [{"pose": {}, "params": {}}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

直线匀速运动

不指定位置，按照速度矢量定速运动到限位。收到其他运动指令后，会立即终止当前指令，并执行新运动指令。

motion_id = lebai:speedl(a, v, t, frame)

参数
- a 空间加速度 (m/s²)。
- v 各个方向的速度 (m/s)。
- t 运动时间 (s)。可空，默认t = 0，一直运动到限位
- frame 参考系。可空，默认基座方向

示例程序

lebai:speedl(0.1, {x = 0.01, y = 0, z = 0, rz = 0, ry = 0, rx = 0}, 0, {x = 0, y = 0, z = 0, rz = 0, ry = 0, rx = 0})

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "speed_line", "params": [{"speed": {}, "params": {}, "frame": {}}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

圆弧运动

motion_id = lebai:movec(via, p, rad, a, v, t, r)

在工具空间内进行圆弧运动，路径为以当前位置、via 和 p 三点组成的唯一圆。如果三点位于一条直线上无法画圆，或者点之间距离过小以至于唯一圆过大或过小，命令均将执行失败。执行完圆弧运动的机器人姿态与 p 一致，与 rad 无关。

参数
- via。途经位置
- p。目标位置
- rad。路径圆弧的弧度 (rad) 。用于指定圆弧运动的弧度大小。
  - 特殊且默认地，当 rad = 0 表示运动到 p 作为终点。
  - 如果 rad > 0，则表示走一个圆弧运动轨迹，途径 via 和 p，并旋转对应的 rad。
  - 如果 rad < 0，则表示反方向走圆弧运动轨迹，via 和 p 在此模式下不一定经过。
- a。工具空间加速度 (m/s²)
- v。工具空间速度 (m/s)
- t。运动时间 (s)
- r。交融半径 (m)

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "move_Circular", "params": [{"pose_via": {}, "pose": {}, "rad": 0, "params": {}}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

伺服运动（PVT）

lebai:move_pvt(p, v, t)

指定速度和时间的伺服运动。指定每个关节的速度和运动时间，让机器人连续地进行伺服运动。最小可以设置的时间为 0.01 (10ms)，小于该值的路径点会被跳过。

参数
- p 关节位置
- v 每个关节的速度 (rad/s)
- t 运动时间 (s)

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "move_pvat", "params": [{"duration": 0.01, "joints": [{"pose": 0, "velocity": 0.1, "acc": 0}]}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

伺服运动（PVAT）

lebai:move_pvat(p, v, a, t)

指定每个关节的速度、加速度和运动时间，让机器人连续地进行伺服运动。

参数
- p 关节位置
- v 每个关节的速度 (rad/s)
- a 每个关节的加速度 (rad/s²)
- t 运动时间 (s)

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "move_pvat", "params": [{"duration": 0.01, "joints": [{"pose": 0, "velocity": 0.1, "acc": 0.1}]}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

# 运动

# 回放运动轨迹

# 进入示教模式

# 退出示教模式

# 暂停运动

# 恢复运动

# 停止运动

# 等待运动完成

# 获取运动状态

# 获取正在执行的运动 ID

# 关节运动

# 关节跟随运动

# 关节匀速运动

# 直线运动

# 直线匀速运动

# 圆弧运动

# 伺服运动（PVT）

# 伺服运动（PVAT）

运动

回放运动轨迹

进入示教模式

退出示教模式

暂停运动

恢复运动

停止运动

等待运动完成

获取运动状态

获取正在执行的运动 ID

关节运动

关节跟随运动

关节匀速运动

直线运动

直线匀速运动

圆弧运动

伺服运动（PVT）

伺服运动（PVAT）