夹爪

夹爪指令需要在机器人法兰盘上安装原装的夹爪，该夹爪支持力控和位控。

注意

当机器人首次启动或重新上电时，夹爪将会自动张合一次以确认行程。请在启动机器人之前确认夹爪周围是否有障碍物遮挡。

初始化夹爪

lebai.init_claw(must)

初始化夹爪，夹爪张合一次以确认行程。需要新版本夹爪硬件支持。

• 参数
  • must 是否强制执行初始化。可选，默认监测到夹爪初始化过就不初始化, 如果为True，则强制执行初始化

夹爪控制

lebai.set_claw(force, amplitude)

设置夹爪力度（力控）和幅度（位控）。如果在闭合过程中,还未到达设置幅度，但是抓取到物体，夹爪力控达到设置的力的大小，则不再继续闭合以避免夹坏物体。

• 参数
  • force 力度（0-100）。可选，默认不更改
  • amplitude 张合幅度（0-100）。可选，默认不更改

获取夹爪状态

claw_status = lebai.get_claw()

• 返回
  • claw_status 字典类型，包含 force（夹爪力度）、amplitude（夹爪张合幅度）等信息