乐白帮助

运动

示教模式

lebai.teach_mode()
  • 当机器人处于空闲状态时，调用该指令可进入示教（自由驱动）模式。
  • 在示教模式下，机器人各关节可被自由拖拽，故又称自由驱动模式。
  • 末端负载配置会影响示教效果，设置值比实际负载大时，机器人会向上用力，反之则会向下用力，请注意检查。
  • 返回值：无返回值。

注意

注意：当机器人处于非空闲状态时，调用该指令将会产生错误 1000: 机器人处于空闲中才能示教。

  • 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False) 
lebai.teach_mode()

退出示教模式

lebai.end_teach_mode()
  • 当机器人处于示教中状态，即示教（自由驱动）模式时，调用该指令可退出示教模式，恢复到空闲状态。处与其他模式时调用不产生错误。
  • 返回值：无返回值。
  • 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False) 
lebai.end_teach_mode()

关节运动

motion_id = lebai.movej(p, a, v, t, r)

  • 在关节空间内执行线性运动。使用该命令，机器人必须处于静止状态或者上一个命令是 movej 或者带交融的 movel。

    参数类型说明
    plist/dict位置参数。 若是 [0.1, 0.2, 0.2, 0.3, 0.1, 0.2]，表示关节角表达的关节位置
    若是 {'x': 0.01, 'y': 0, 'z': 0, 'rz': 0, 'ry':0, 'rx':0}，则表示的是笛卡尔坐标位置
    aint运动的关节加速度 (rad/s2)
    vint运动的关节速度 (rad/s)
    tint运动时间 (s)。 当 t > 0 时，参数速度v和加速度a无效。
    如果时间很短，可能在设定时间内，完不成运动指令，但会以安全设置的最大加速度和速度移动到目标置。
    rint运动轨迹交融半径 (m)。用于指定路径的平滑效果，范围0到1。
    数值越大，连续走多点运动时，允许偏离轨迹路径的值越大，轨迹弧度越大以达到平滑效果

    注意：

    • 当位置参数是笛卡尔坐标位置时，如果输入的笛卡尔坐标位置是奇异点或者超出运动范围，反解不出来，就会报错。
    • 安全设置里有各个关节的安全角度范围设置，如果输入的关节位置，某个关节角度超出范围，运动过程中会报错，须根据需求设置关节安全角度范围。

  • 返回值：int类型。返回运动指令id。

  • 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)

joint_pose = [0,-1.05,1.05,0,1.57,0] #目标位姿关节数据
cartesian_pose = {'x' : -0.383, 'y' : -0.121, 'z' : 0.36, 'rz' : -1.57, 'ry' : 0, 'rx' : 1.57}#目标位姿笛卡尔数据
a = 5 #关节加速度 (rad/s2)
v = 1.5 #关节速度 (rad/s)
t = 0   #运动时间 (s)。 当 t > 0 时，参数速度 v 和加速度 a 无效
r = 0.5   #交融半径 (m)。用于指定路径的平滑效果
motion_id1 = lebai.movej(joint_pose,a,v,t,r)  
motion_id2 = lebai.movej(cartesian_pose,a,v,t,r)

关节跟随运动

motion_id = lebai.towardj(p, a, v, t, r)

  • 参数介绍

    参数类型说明
    plist/dict位置参数。 若是 [0.1, 0.2, 0.2, 0.3, 0.1, 0.2]，表示关节角表达的关节位置
    若是 {'x': 0.01, 'y': 0, 'z': 0, 'rz': 0, 'ry':0, 'rx':0}，则表示的是笛卡尔坐标位置
    aint运动的关节加速度 (rad/s2)
    vint运动的关节速度 (rad/s)
    tint运动时间 (s)。 当 t > 0 时，参数速度v和加速度a无效。
    如果时间很短，可能在设定时间内，完不成运动指令，但会以安全设置的最大加速度和速度移动到目标置。
    rint运动轨迹交融半径 (m)。用于指定路径的平滑效果，范围0到1。
    数值越大，连续走多点运动时，允许偏离轨迹路径的值越大，轨迹弧度越大以达到平滑效果

    连续发出towardj运动指令，会忽略前面发出的运动目标位置，不需要运动到之前发出的目标位置，会以最新指令的位置参数为目标，进行运动。 注意：与movej不同，movej指令发出位置，形成轨迹，手臂会按照轨迹一步步执行完成。

  • 返回值：int类型。返回运动指令id。

  • 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False) 
 
joint_pose1 = [0,-1.05,1.05,0,1.57,0] #目标位姿关节数据
joint_pose2 = [0.3,-1.05,1.05,0,1.57,0] 
a = 5 #关节加速度 (rad/s2)
v = 1.5 #关节速度 (rad/s)
t = 0   #运动时间 (s)。 当 t > 0 时，参数速度 v 和加速度 a 无效
r = 0.5   #交融半径 (m)。用于指定路径的平滑效果
motion_id1 = lebai.towardj(joint_pose1,a,v,t,r)
motion_id2 = lebai.towardj(joint_pose2,a,v,t,r) #会直接移动到joint_pose2，忽略joint_pose1位置

关节匀速运动

motion_id = lebai.speedj(a, v, t)

  • 参数介绍

    参数类型说明
    aint运动的关节加速度 (rad/s2)
    vlist运动的关节速度 (rad/s) 。如[0.1, 0.2, 0.2, 0.3, 0.1, 0.2]
    tint运动时间 (s)。可空，默认t = 0，一直运动到限位

    不指定位置，各个关节按照速度矢量定速运动，运动多久根据运动时间参数而定，默认t = 0，一直运动到限位。
    收到其他运动指令后，会立即终止当前指令，并执行新运动指令。

    注意：速度参数是列表，代表各个关节的速度设定值。不同于movej的整数类型。

  • 返回值：int类型。返回运动指令id。

  • 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False) 
a = 5 #关节加速度 (rad/s2)
v =[0.1, 0.2, 0.2, 0.3, 0.1, 0.2]
t = 0.2   
motion_id = lebai.speedj(a,v,t)

直线运动

motion_id = lebai.movel(p, a, v, t, r)

  • 参数介绍

    参数类型说明
    plist/dict位置参数。 若是 [0.1, 0.2, 0.2, 0.3, 0.1, 0.2]，表示关节角表达的关节位置
    若是 {'x': 0.01, 'y': 0, 'z': 0, 'rz': 0, 'ry':0, 'rx':0}，则表示的是笛卡尔坐标位置
    aint运动的工具空间加速度 (m/s2)
    vint运动的工具空间速度(m/s)
    tint运动时间 (s)。 当 t > 0 时，参数速度v和加速度a无效。
    如果时间很短，可能在设定时间内，完不成运动指令，但会以安全设置的最大加速度和速度移动到目标置。
    rint运动轨迹交融半径 (m)。用于指定路径的平滑效果，范围0到1。
    数值越大，连续走多点运动时，允许偏离轨迹路径的值越大，轨迹弧度越大以达到平滑效果

  • 返回值：int类型。返回运动指令id。

注意

  • 当位置参数是笛卡尔坐标位置时，如果输入的笛卡尔坐标位置是奇异点或者超出运动范围，反解不出来，就会报错。
  • 安全设置里有各个关节的安全角度范围设置，如果输入的关节位置，某个关节角度超出范围，运动过程中会报错，须根据需求设置关节安全角度范围。
  • 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False) 
 
joint_pose = [0,-1.05,1.05,0,1.57,0] #目标位姿关节数据
cartesian_pose = {'x' : -0.383, 'y' : -0.121, 'z' : 0.36, 'rz' : -1.57, 'ry' : 0, 'rx' : 1.57}#目标位姿笛卡尔数据

a = 2 #空间加速度 (m/s2)
v = 1 #空间速度 （m/s）
t = 0   #运动时间 (s)。 当 t > 0 时，参数速度 v 和加速度 a 无效
r = 0.5  #交融半径 (m)。用于指定路径的平滑效果
motion_id1 = lebai.movel(joint_pose,a,v,t,r)  
motion_id2 = lebai.movel(cartesian_pose,a,v,t,r)

直线匀速运动

  • 不指定位置，在指定参考坐标系下，按照速度矢量定速运动，运动多久根据运动时间参数而定，默认t = 0，一直运动到限位。
  • 收到其他运动指令后，会立即终止当前指令，并执行新运动指令。
motion_id = lebai.speedl(a, v, t,frame)

  • 参数介绍：

    参数类型说明
    aint空间加速度 (m/s2)
    vdict各个方向的速度 (m/s) 。如{'x': 0.01, 'y': 0, 'z': 0, 'rz': 0, 'ry':0, 'rx':0}
    tint运动时间 (s)。可空，默认t = 0，一直运动到限位
    framedict运动坐标参考系。可空，默认基座方向

  • 返回值：int类型。返回运动指令id。

注意

注意：速度参数是列表，代表沿着参考坐标系的各个方向的速度。

  • 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False) 

a = 2 #空间加速度 (m/s2)
v = {'x': 0.1, 'y': 0, 'z': 0, 'rz': 0, 'ry':0, 'rx':0}| #空间速度 （m/s）
t = 0.2   #运动时间 (s)。 当 t > 0 时，参数速度 v 和加速度 a 无效

frame1 = {'x' : 0, 'y' : 0, 'z' : 0, 'rz' : 0, 'ry' : 0, 'rx' : 0} 
frame2 = {'x' : 0, 'y' : 0, 'z' : 0, 'rz' : 1.57, 'ry' : 0, 'rx' : 0} 

motion_id1 = lebai.speedl(a,v,t,frame1)  #沿着基坐标的 x轴方向，以0.1m/s速度和2m/s2加速度运动0.2s

motion_id2 = lebai.speedl(a,v,t,frame2) #坐标参考系非机器基座的基坐标，是新的坐标系，沿着新坐标系的x轴方向运动，相当于沿着原来基坐标的y轴方向运动

圆弧运动

在工具空间内进行圆弧运动，路径为以当前位置、via 和 p 三点组成的唯一圆。沿着圆弧运动一定的弧度。

motion_id = lebai.movec(via, p, rad, a, v, t, r)

  • 参数介绍：

    参数类型说明
    viadict途径位置
    pdict目标位置
    radint路径圆弧的弧度 (rad) 。用于指定圆弧运动的弧度大小。
    特殊且默认地，当 rad = 0 表示运动到 p 作为终点。
    如果 rad > 0，则表示走一个圆弧运动轨迹，途径 via 和 p，并旋转对应的 rad。
    如果 rad < 0，则表示反方向走圆弧运动轨迹，via 和 p 在此模式下不一定经过。
    aint工具空间加速度 (m/s2)
    vint工具空间速度 (m/s)
    tint运动时间 (s)
    rint运动轨迹交融半径 (m)

  • 返回值：int类型。返回运动指令id。

注意

  • 如果三点位于一条直线上无法画圆，或者点之间距离过小以至于唯一圆过大或过小，命令均将执行失败。
  • 执行完圆弧运动的机器人姿态与 p 一致，与 rad 无关。
  • 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
import math
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)

cartesian_pose = {'x' : 0.3, 'y' : 0, 'z' : 0.2, 'rz' : 0, 'ry' : 0, 'rx' : 1.57}#起始点
a = 1 #关节加速度 (rad/s2)
v = 0.5 #关节速度 (rad/s)
t = 0   #运动时间 (s)。 当 t > 0 时，参数速度 v 和加速度 a 无效
r = 0.5   #交融半径 (m)。用于指定路径的平滑效果
motion_id  = lebai.movej(cartesian_pose,a,v,t,r)
 
via = {'x' : 0.35, 'y' : -0.05, 'z' : 0.2, 'rz' : 0, 'ry' : 0, 'rx' : 1.57} #途径点
p = {'x' : 0.4, 'y' : 0, 'z' : 0.2, 'rz' : 0, 'ry' : 0, 'rx' : 1.57} #目标点
rad1 = math.pi  #180度圆弧
a = 1  
v = 0.5  
t = 0    
r = 0.5  
motion_id2 = lebai.movec(via, p, rad, a, v, t, r)

lebai.movej(cartesian_pose,a,v,t,r) 
rad2 = 2*math.pi  #360度圆弧
motion_id3 = lebai.movec(via, p, rad2, a, v, t, r)

等待运动完成

lebai.wait_move(motion_id)

  • 参数介绍：

    参数类型说明
    motion_idint运动指令返回的motion_id，等待对应的运动指令执行完成。可选参数，默认为0，等待全部运动执行完成

  • 返回值：无返回值。

  • 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False) 
 
joint_pose = [0,-1.05,1.05,0,1.57,0] #目标位姿关节数据
cartesian_pose = {'x' : -0.383, 'y' : -0.121, 'z' : 0.36, 'rz' : -1.57, 'ry' : 0, 'rx' : 1.57}#目标位姿笛卡尔数据
a = 5 #关节加速度 (rad/s2)
v = 1.5 #关节速度 (rad/s)
t = 0   #运动时间 (s)。 当 t > 0 时，参数速度 v 和加速度 a 无效
r = 0.5   #交融半径 (m)。用于指定路径的平滑效果
motion_id = lebai.movej(joint_pose,a,v,t,r)  
lebai.wait_move(motion_id)

获取运动状态

move_state = lebai.get_motion_state(motion_id)

  • 参数介绍：

    参数类型说明
    motion_idint运动指令返回的motion_id

  • 返回值：string 类型。返回运动状态: "WAIT"排队中；"RUNNING"运动中；"FINISHED"已完成。

  • 使用示例：

import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)

joint_pose = [0,-1.05,1.05,0,1.57,0] #目标位姿关节数据
cartesian_pose = {'x' : -0.383, 'y' : -0.121, 'z' : 0.36, 'rz' : -1.57, 'ry' : 0, 'rx' : 1.57}#目标位姿笛卡尔数据
a = 5 #关节加速度 (rad/s2)
v = 1.5 #关节速度 (rad/s)
t = 0   #运动时间 (s)。 当 t > 0 时，参数速度 v 和加速度 a 无效
r = 0.5   #交融半径 (m)。用于指定路径的平滑效果
motion_id = lebai.movej(joint_pose,a,v,t,r)  
move_state = lebai.get_motion_state(motion_id)
print(move_state)

获取正在执行的运动 ID

motion_id = lebai.get_running_motion()
  • 返回值: int 类型。返回正在执行的运动的motion_id。
  • 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)
 
joint_pose = [0,-1.05,1.05,0,1.57,0] #目标位姿关节数据
cartesian_pose = {'x' : -0.383, 'y' : -0.121, 'z' : 0.36, 'rz' : -1.57, 'ry' : 0, 'rx' : 1.57}#目标位姿笛卡尔数据
a = 5 #关节加速度 (rad/s2)
v = 1.5 #关节速度 (rad/s)
t = 0   #运动时间 (s)。 当 t > 0 时，参数速度 v 和加速度 a 无效
r = 0.5   #交融半径 (m)。用于指定路径的平滑效果
motion_id = lebai.movej(joint_pose,a,v,t,r)  
print(motion_id)
running_motion_id = lebai.get_running_motion()
print(running_motion_id)

暂停运动

暂停所有运动。不影响任务运行状态。

lebai.pause_move()
  • 返回值：无返回值。

注意

如果有调用任务场景，暂停运动后，场景中的其他逻辑能够继续执行，场景可能代码逻辑执行完毕，动作还没执行。

  • 使用示例：
import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145"
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False) 
 
joint_pose = [0,-1.05,1.05,0,1.57,0] #目标位姿关节数据
cartesian_pose = {'x' : -0.383, 'y' : -0.121, 'z' : 0.36, 'rz' : -1.57, 'ry' : 0, 'rx' : 1.57}#目标位姿笛卡尔数据
a = 5 #关节加速度 (rad/s2)
v = 1.5 #关节速度 (rad/s)
t = 0   #运动时间 (s)。 当 t > 0 时，参数速度 v 和加速度 a 无效
r = 0.5   #交融半径 (m)。用于指定路径的平滑效果
motion_id = lebai.movej(joint_pose,a,v,t,r)  
print(motion_id)
lebai.pause_move()

恢复运动

  • 方法：lebai.resume_move()
    恢复所有运动。不影响任务运行状态。
  • 返回值：无返回值。
  • 使用示例：
import lebai_sdk
import time
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False) 
 
joint_pose = [0,-1.05,1.05,0,1.57,0] #目标位姿关节数据
cartesian_pose = {'x' : -0.383, 'y' : -0.121, 'z' : 0.36, 'rz' : -1.57, 'ry' : 0, 'rx' : 1.57}#目标位姿笛卡尔数据
a = 5 #关节加速度 (rad/s2)
v = 1.5 #关节速度 (rad/s)
t = 0   #运动时间 (s)。 当 t > 0 时，参数速度 v 和加速度 a 无效
r = 0.5   #交融半径 (m)。用于指定路径的平滑效果
motion_id = lebai.movej(joint_pose,a,v,t,r)  
print(motion_id)
lebai.pause_move()
print('暂停中')
time.sleep(3)
lebai.resume_move()

停止运动

停止正在排队执行的所有运动，但无法取消后续新发的运动指令。

lebai.stop_move()
  • 返回值：无返回值。
  • 使用示例：
import lebai_sdk
import time
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False) 
 
joint_pose = [0,-1.05,1.05,0,1.57,0] #目标位姿关节数据
cartesian_pose = {'x' : -0.383, 'y' : -0.121, 'z' : 0.36, 'rz' : -1.57, 'ry' : 0, 'rx' : 1.57}#目标位姿笛卡尔数据
a = 5 #关节加速度 (rad/s2)
v = 1.5 #关节速度 (rad/s)
t = 0   #运动时间 (s)。 当 t > 0 时，参数速度 v 和加速度 a 无效
r = 0.5   #交融半径 (m)。用于指定路径的平滑效果
motion_id = lebai.movej(joint_pose,a,v,t,r)  
print(motion_id)
lebai.stop_move() #停止已经发出的运动指令
time.sleep(3)
motion_id = lebai.movej(cartesian_pose,a,v,t,r)  #这条运动指令会继续执行
print(motion_id)