串口通讯

设置超时时间

设置对应的串口超时时间。

lebai.set_serial_timeout(compath, timeout)

参数说明：
参数类型说明
compath string 串口地址。机箱上对应485串口是'/dev/ttyS1'，232串口是'/dev/ttyS3'，TTL串口是'/dev/ttyS2'
timeout int 超时时间，单位毫秒(ms)。默认800ms
返回值：无返回值。

使用示例：

import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)
compath = '/dev/ttyS1'
timeout = 100
lebai.set_serial_timeout(compath, timeout)

设置波特率

方法：lebai.set_serial_baud_rate(compath, baud_rate)
设置对应的串口波特率。
参数类型说明
compath string 串口地址。机箱上对应485串口是'/dev/ttyS1'，232串口是'/dev/ttyS3'，TTL串口是'/dev/ttyS2'
baud_rate int 串口波特率。默认115200
返回值：无返回值。

使用示例：

import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)
compath = '/dev/ttyS1'
baud_rate = 9600
lebai.set_serial_baud_rate(compath, baud_rate)

设置奇偶校验位

设置对应的串口的奇偶校验方式。

lebai.set_serial_parity(compath, parity)

参数说明：
参数类型说明
compath string 串口地址。机箱上对应485串口是'/dev/ttyS1'，232串口是'/dev/ttyS3'，TTL串口是'/dev/ttyS2'

lebai.set_serial_parity(compath, parity)

参数说明：

参数	类型	说明
compath	string	串口地址。机箱上对应485串口是'/dev/ttyS1'，232串口是'/dev/ttyS3'，TTL串口是'/dev/ttyS2'
parity	string	奇偶校验方式(None: 无奇偶校验; Odd: 奇校验; Even: 偶校验)。默认无奇偶校验位

返回值：无返回值。

使用示例：

import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)
compath = '/dev/ttyS1'
parity = 'None'
rst = lebai.set_serial_parity(compath, parity)
print(rst)

发送数据

通过串口发送数据信息，发送数据以数组形式传递。

lebai.write_serial(compath, data)

参数说明：
参数类型说明
compath string 串口地址。机箱上对应485串口是'/dev/ttyS1'，232串口是'/dev/ttyS3'，TTL串口是'/dev/ttyS2'
data list 待发送的u8数组
返回值：无返回值。

使用示例：

import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)
compath = '/dev/ttyS1'
timeout = 100
lebai.set_serial_timeout(compath, timeout)
baud_rate = 9600
lebai.set_serial_baud_rate(compath, baud_rate)
parity = 'None'
lebai.set_serial_parity(compath, parity)

str = "123"
lebai.write_serial(compath, [ord(char) for char in str]) # 发送字符串
lebai.write_serial(compath, [49, 50, 51]) # 发送字符ASCII 码
lebai.write_serial(compath, [0x31, 0x32, 0x33]) # 发送HEX 码

接收数据

通过串口接收u8数组数据。

data = lebai.read_serial(compath, len)

参数说明：

参数	类型	说明
compath	string	串口地址。机箱上对应485串口是'/dev/ttyS1'，232串口是'/dev/ttyS3'，TTL串口是'/dev/ttyS2'
len	string	单次接收的最大缓冲长度，可空，默认64字节。

返回值：list 类型。返回串口读取的数据，以无符号整数的列表形式呈现数据。

使用示例：

import lebai_sdk
lebai_sdk.init()
import nest_asyncio
nest_asyncio.apply()
robot_ip = "192.168.4.145" 
lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)
compath = '/dev/ttyS1'
timeout = 100
lebai.set_serial_timeout(compath, timeout)
baud_rate = 9600
lebai.set_serial_baud_rate(compath, baud_rate)
parity = 'None'
lebai.set_serial_parity(compath, parity)
try:
    data = lebai.read_serial(compath,3)  #读取的数据长度达不到，会报超时，要注意读取数据时的处理 
    print(data)  #打印数据 以每个字节对应的ASCII码值整数类型展示出来  例如 收到 0xAA 0x56  打印显示[170,86]
    hex_data = []
    for byte in data:
        hex_data.append(hex(byte))
        print(hex(byte))
    print(hex_data)  #打印十六进制形式
except Exception as e:
    print('read_serial error :%s'%e)

# 串口通讯

# 设置超时时间

# 设置波特率

# 设置奇偶校验位

# 发送数据

# 接收数据

串口通讯

设置超时时间

设置波特率

设置奇偶校验位

发送数据

接收数据