异步多任务

创建异步任务 3.0

task = async_task(func, arg1, arg2, ...)

• 参数
  • func 函数名
  • args 传递给函数的参数
• 返回
  • task 异步任务。在调用以下 2 个函数前，任务不会执行

兼容说明

等效于以下写法：

task = coroutine.create(function() return fun(args) end)

等待全部任务完成 3.0

ret1, ret2, ... = wait_all(task1, task2, ...)

• 参数
  • tasks 异步任务
• 返回
  • rets 任务返回值

等待任一任务完成 3.0

ret, index = wait_any(task1, task2, ...)

• 参数
  • tasks 异步任务
• 返回
  • ret 已完成任务的返回值
  • index 已完成任务的索引

示例

function 运动(param)
    print(param, '开始运行')
    movej({j1=0,j2=0,j3=0,j4=0,j5=0,j6=0}, 0, 0, 1, 0)
    return "运动完成"
end

function 夹爪()
    wait(1000)
    set_claw(0, 100)
    return "夹爪完成"
end

sync() -- 等待前面运动完成
disable_auto_sync() -- 让`print`/`wait`/`set_claw`等具有`auto_sync`标志的指令，无需等待运动完成 即可执行
ret1, ret2 = wait_all(async_task(运动, '线程一'), async_task(夹爪))
print("运动 任务返回值: ", ret1)
print("夹爪 任务返回值: ", ret2)
local task_timeout = async_task(wait, 1000) -- 创建等待超时的任务
ret, index = wait_any(async_task(运动, '线程二'), task_timeout)
if index == 2
then -- task_timeout先执行完成
    print("超时")
else -- 运动先执行完成
    print("运动 任务返回值: ", ret)
end
enable_auto_sync() -- 让`print`/`wait`/`set_claw`等具有`auto_sync`标志的指令，等待运动完成后 才可执行