机械臂运动指令有哪些

MoveL && MoveC && MoveJ

该指令跟市面上常见的工业机械臂和协作机械臂类似。

用户为这些移动指令设置路径起点以及终点，同时设置一些运行速度，加速度，交融半径等属性参数，系统根据内部的约束自动计算路径点以及所需要的时间。

该指令不指定移动的终点，而是指定移动方向，在碰撞或者限位发生前，会持续运动。

该指令为指定一个序列间隔的各关节节位置速度加速度值，然后机械臂按照该序列移动。

该指令通常用于用户自行规划一段特定的轨迹。例如

机械臂当前位于A点，希望移动至B点，中间的移动路径以及插值方式用户自行已经离线生成（往往这些运动不是简单的MoveL或者MoveJ），就可以将生成的离线数据通过该指令编程控制机械臂实现。

注意，通常对于一个序列，起点和终点的速度加速度为0。

指定一个目标关节位置，机械臂会朝着该位置运动。

用户可以修改该目标位置，机械臂会向着新设定的目标运动。

该功能的机械臂运动为在线运动。