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程序控制

调用场景 auto_sync

在当前任务中，将场景加载为函数并调用。

通过传入场景 ID，调用场景。场景可以是时间轴场景，也可以是 Lua 场景。

ret = scene(id, params)
  • 参数
    • id。场景ID
    • params。入参
  • 返回
    • ret。 场景的返回值
示例程序

场景 10001：

local params = ...
print("params: ", params)

-- 设置全局变量
var_test = {
    name = "小吴",
    age = 16
}
return 4, 5, 6

场景 10002：

print(scene(10001, {1, 2, 3})) -- 打印场景返回值
print(var_test) -- 打印全局变量

启动任务

task_id = start_task(scene, params, dir, is_parallel, loop_to)

启动新任务

串行任务会排队执行，同一时间最多只能运行一个串行任务，需等待前面的任务完成、失败或终止后，才会运行后续任务；

并行任务会立即执行，可以同时运行多个并行任务，环境变量相互独立；

与scene不同的是，start_task会创建一个新线程执行任务。

注意

  • 当被启动的场景里包含运动相关接口时，务必以串行任务启动(is_parallel为false)
  • 在串行任务中，务必以并行任务启动(is_parallel为true)，否则将阻塞住
  • 参数
    • scene 场景 ID
    • params 传递参数。字符串数组。可选，默认空
    • dir 工作空间名称。可选，默认根目录
    • is_parallel 是否并列执行。可选，默认串行。
    • loop_to 重复执行次数。可选，默认 1 次，0 代表无限次
  • 返回
    • task_id 任务 ID

获取全部任务ID

tasks = get_task_list()
  • 返回
    • tasks 全部未完成的任务的ID

获取串行任务ID 3.1.18

task = get_main_task_id()
  • 返回
    • task 串行任务的ID

获取当前任务ID

task_id = get_task_id()
  • 返回
    • task_id 当前任务ID

等待任务完成

注意：不要等待自己，等待自己将永远不会完成

stdout = wait_task(task_id)
  • 参数
    • task_id start_task 返回的 task_id。可选，默认串行任务
  • 返回
    • stdout 任务的所有print输出

获取任务状态

state = get_task_state(task_id)
  • 参数
    • task_id 任务 ID。可选，默认串行任务
  • 返回
    • state 任务状态："NONE"无任务；"WAIT"排队中；"RUNNING"运行中；"PAUSE"暂停中；"SUCCESS"运行成功；"INTERRUPTING"停止中；"INTERRUPT"已停止；"FAIL"运行失败

停止任务

cancel_task(task_id)

停止指定任务。当停止串行任务时，会自动调用stop_move停止运动

  • 参数
    • task_id 任务 ID。可选，默认串行任务

暂停任务

暂停指定任务。当暂停串行任务时，会自动调用pause_move暂停运动

pause_task(task_id)
  • 参数
    • task_id 任务 ID。可选，默认串行任务

恢复任务

恢复指定任务。当恢复串行任务时，会自动调用resume_move恢复运动

resume_task(task_id)
  • 参数
    • task_id 任务 ID。可选，默认串行任务