夹爪

夹爪指令需要在机器人法兰盘上安装 LMG-90 型号的夹爪，该夹爪支持力控和位控。

注意

当机器人首次启动或重新上电时，夹爪将会自动张合一次以确认行程。请在启动机器人之前确认夹爪周围是否有障碍物遮挡。

初始化夹爪

初始化夹爪，夹爪张合一次以确认行程。需要新版本夹爪硬件支持

lebai:init_claw(must)

• 参数
  • must。是否强制执行初始化。可选，默认仅初始化一次，不强制初始化

设置夹爪

lebai:set_claw(force, amplitude)

设置夹爪力度（力控）和幅度（位控）。如果在闭合过程中抓取到物体，则不再继续闭合以避免夹坏物体，判断的准则为这里设置的力的大小。

• 参数
  • force。力度（0-100）。可选，默认不更改
  • amplitude。张合幅度（0-100）。可选，默认不更改

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "set_claw", "params": [{"force": 0, "amplitude": 0}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

获取夹爪状态

claw = lebai:get_claw()

• 返回
  • force。力度（0-100）
  • amplitude。张合幅度（0-100）

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_claw", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"force": 0, "amplitude": 0, "hold_on": true}, "id": 1 }