乐白帮助

夹爪

夹爪指令需要在机器人法兰盘上安装 LMG-90在新窗口打开 型号的夹爪，该夹爪支持力控和位控。

注意

当机器人首次启动或重新上电时，夹爪将会自动张合一次以确认行程。请在启动机器人之前确认夹爪周围是否有障碍物遮挡。

初始化夹爪

初始化夹爪，夹爪张合一次以确认行程。需要新版本夹爪硬件支持。

  • 函数名：[Robot]下的方法init_claw
  • 参数：
    1. force: [bool] 是否强制执行初始化。可选，默认 False 不强制初始化设置夹爪，监测到夹爪初始化过就不初始化，如果没有则重新初始化一次
  • 返回：无

注意

手臂急停后重新上电，夹爪将会自动张合一次以确认行程。如果夹爪周围有障碍物导致行程确认失真，可以在合适位置强制初始化一次。

示例程序

lebai:init_claw(true)

设置夹爪

设置夹爪力度（力控）和幅度（位控）。如果在闭合过程中抓取到物体，则不再继续闭合以避免夹坏物体，判断的准则为这里设置的力的大小。

  • 函数名：[Robot]下的方法set_claw
  • 参数：
    1. force: [float] 力度（0-100）。可选，默认不更改
    2. amplitude: [float] 张合幅度（0-100）。可选，默认不更改
  • 返回：无
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "set_claw", "params": [{"force": 0, "amplitude": 0}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

示例程序

lebai:set_claw(100, 30)

获取夹爪状态

  • 函数名：[Robot]下的方法get_claw
  • 参数：无
  • 返回：[Claw] 当前夹爪状态
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_claw", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"force": 0, "amplitude": 0, "hold_on": true}, "id": 1 }

示例程序

claw = lebai:get_claw()