系统控制

启动机器人

start_sys()

当机器人处于已急停、已下电、已上电、已停止状态时，接受该指令，执行成功后机器人转为空闲状态。机器人处于其他状态时，该指令不会执行，也不会报错。

指令无返回值。

注意

如果机器人硬急停被按下，该指令触发错误 1011: 请释放硬件急停开关后重试。

stop_sys()

当机器人处于已上电、空闲、已暂停、运行中、示教中状态时，接受该指令，执行成功后机器人转为已停止状态。机器人处于其他状态时，该指令不会执行，也不会报错。

指令无返回值。

powerdown()

该指令在任意已连接状态下均可执行。它会使机器人手臂和控制箱电源断开，同时网络连接也会中断。

如要关闭电源后再次启动，请按硬件开机按钮。如安装了上电开机模块，请断开电源并重新通电。

指令无返回值。

重新启动机箱

reboot()

find_zero()

注意

即将弃用。请使用cancel_task或stop_move替换本接口

stop()

estop()

急停分为软急停和硬急停，该API以及通过App操作的急停都是软急停。指令执行时会立刻断开使机器人手臂下电并刹车，此时手臂会产生轻微的向下掉落。急停后，手臂将停止运动，法兰盘、灯板均停止工作，须调用start_sys() 重新给手臂上电。

指令无返回值。

如果当前有其他任务和指令正在运行，急停会导致这些指令中断并且报错，并进一步导致相关未进行错误处理的任务运行失败。