系统控制

启动机器人

start_sys()

当机器人处于已急停已下电已上电已停止状态时,接受该指令,执行成功后机器人转为空闲状态。机器人处于其他状态时,该指令不会执行,也不会报错。

指令无返回值。

注意

如果机器人硬急停被按下,该指令触发错误 1011: 请释放硬件急停开关后重试

停止机器人

stop_sys()

当机器人处于已上电空闲已暂停运行中示教中状态时,接受该指令,执行成功后机器人转为已停止状态。机器人处于其他状态时,该指令不会执行,也不会报错。

指令无返回值。

关机

powerdown()

该指令在任意已连接状态下均可执行。它会使机器人手臂和控制箱电源断开,同时网络连接也会中断。

如要关闭电源后再次启动,请按硬件开机按钮。如安装了上电开机模块,请断开电源并重新通电。

指令无返回值。

重启

重新启动机箱

reboot()

停止运动

注意

即将弃用。请使用cancel_taskstop_move替换本接口

stop()

急停

estop()

急停分为软急停和硬急停,该API以及通过App操作的急停都是软急停。指令执行时会立刻断开使机器人手臂下电并刹车,此时手臂会产生轻微的向下掉落。急停后,手臂将停止运动,法兰盘、灯板均停止工作,须调用start_sys() 重新给手臂上电。

指令无返回值。

如果当前有其他任务和指令正在运行,急停会导致这些指令中断并且报错,并进一步导致相关未进行错误处理的任务运行失败。

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