事件通知

通过重定义事件函数，接收事件通知

监听事件 3.1.35

on_event(event, func)

• 参数
  • event。事件名
    • "robot_state" 重定义机器人状态变更
    • "robot_stop" 重定义机器人停止
    • "task_exit" 重定义任务结束
    • "task_pause" 重定义任务暂停
    • "task_resume" 重定义任务恢复
  • func。收到事件时执行的函数

注意

部分事件存在默认行为，重定义事件后默认行为将不再执行，可能导致行为不一致

机器人状态变更 3.1.11

机器人状态变更时触发

function on_robot_state(state)
end

机器人停止 3.1

机器人停止时触发

function on_robot_stop(is_estop)
  cancel_task(get_task_id())
end

任务结束 3.1

任务运行结束后触发

function on_task_exit(is_success)
  if ~is_success
  then
    stop_move()
  end
end

任务暂停 3.1

任务暂停运行后触发

function on_task_pause()
  pause_move()
end

任务恢复 3.1

任务恢复运行后触发

function on_task_resume()
  resume_move()
end

示例

function on_robot_stop(is_estop)
  -- 终止IO、电机等
  set_do(0, 0)
  -- 停止执行后续任务
  cancel_task(get_task_id())
end

on_event("robot_stop", function(is_estop)
  -- 终止IO、电机等
  set_do(0, 0)
  -- 停止执行后续任务
  cancel_task(get_task_id())
end)