事件通知

通过重定义事件函数，接收事件通知

机器人状态变更 3.1.11

机器人状态变更时触发

on_robot_state(state)

机器人停止 3.1

机器人停止时触发

默认会调用cancel_task(get_task_id())，重定义on_robot_stop后则不会自动停止任务运行

on_robot_stop(is_estop)

任务结束 3.1

任务运行结束后触发

on_task_exit(is_success)

任务暂停 3.1

任务暂停运行后触发

on_task_pause()

任务恢复 3.1

任务恢复运行后触发

on_task_resume()

示例

function on_robot_stop(is_estop)
  -- 终止IO、电机等
  set_do(0, 0)
  -- 停止执行后续任务
  cancel_task(get_task_id())
end
function on_task_pause()
  -- 终止IO、电机等
  set_do(0, 0)
  -- 等待恢复信号
  resume_task(get_task_id())
end