事件通知

通过重定义事件函数，接收事件通知。

注意

3.1.52 及之后版本，所有事件内函数均以 disable_auto_sync 方式运行。

监听事件 3.1.35

注册事件回调函数，收到事件时执行 func。

• 函数名：lua模块的函数on_event
• 参数：
  1. event: [str] 事件名：
     • "robot_state" 重定义机器人状态变更
     • "robot_collide" 重定义机器人发生碰撞
     • "robot_stop" 重定义机器人停止
     • "task_exit" 重定义任务结束
     • "task_pause" 重定义任务暂停
     • "task_resume" 重定义任务恢复
  2. func: [function] 收到事件时执行的函数
• 返回：无

注意

部分事件存在默认行为，重定义事件后默认行为将不再执行，可能导致行为不一致。

示例程序

on_event("robot_stop", function(is_estop)
  -- 终止IO、电机等
  set_do(0, 0)
  -- 停止执行后续任务
  cancel_task(get_task_id())
end)

机器人状态变更 3.1.11

机器人状态变更时触发。

• 函数名：lua模块的函数on_robot_state
• 参数：
  1. state: [int] 变更后的机器人状态
• 返回：无

示例程序

function on_robot_state(state)
  print("robot state: ", state)
end

机器人发生碰撞 3.1.52

机器人发生碰撞时触发。

• 函数名：lua模块的函数on_robot_collide
• 参数：无
• 返回：无

示例程序

function on_robot_collide()
  set_voice(3, 2)
  set_led(6, 1, {0})
end

机器人停止 3.1

机器人停止时触发。

• 函数名：lua模块的函数on_robot_stop
• 参数：
  1. is_estop: [bool] 是否为急停停止
• 返回：无

示例程序

function on_robot_stop(is_estop)
  cancel_task(get_task_id())
end

任务结束 3.1

任务运行结束后触发。

• 函数名：lua模块的函数on_task_exit
• 参数：
  1. is_success: [bool] 任务是否执行成功
• 返回：无

示例程序

function on_task_exit(is_success)
  if not is_success then
    stop_move()
  end
end

任务暂停 3.1

任务暂停运行后触发。

• 函数名：lua模块的函数on_task_pause
• 参数：无
• 返回：无

示例程序

function on_task_pause()
  pause_move()
end

任务恢复 3.1

任务恢复运行后触发。

• 函数名：lua模块的函数on_task_resume
• 参数：无
• 返回：无

示例程序

function on_task_resume()
  resume_move()
end