Modbus TCP 从站

注意

本功能暂时处于实验测试阶段,仅 3.1.8 及以上版本可用

  • 端口号: 3050。控制虚拟环境的机器人。
  • 端口号: 3051。控制真机环境的机器人。

系统控制

线圈

地址定义备注
100手臂启用/停用
101停止运动写 0 无效
102急停写 0 无效
110关机写 0 无效
111重启写 0 无效

机器人配置

保持寄存器

地址定义备注
200速度因子单位:百分比(%)
210TCP 位置 相对法兰 x 轴偏移量单位:毫米(mm)
211TCP 位置 相对法兰 y 轴偏移量单位:毫米(mm)
212TCP 位置 相对法兰 z 轴偏移量单位:毫米(mm)
213TCP 姿态 相对法兰 x 轴偏移量[-32768,32768)代表[-180°,180°)
214TCP 姿态 相对法兰 y 轴偏移量[-32768,32768)代表[-180°,180°)
215TCP 姿态 相对法兰 z 轴偏移量[-32768,32768)代表[-180°,180°)
220末端负载质量单位:克(g)
221末端负载重心相对法兰 x 轴偏移量单位:毫米(mm)
222末端负载重心相对法兰 y 轴偏移量单位:毫米(mm)
223末端负载重心相对法兰 z 轴偏移量单位:毫米(mm)
230重力方向在 基座 x 轴方向的分量单位:毫米每二次方秒(mm/s²)
231重力方向在 基座 y 轴方向的分量单位:毫米每二次方秒(mm/s²)
232重力方向在 基座 z 轴方向的分量单位:毫米每二次方秒(mm/s²)

位姿与运动

输入寄存器

地址定义备注
300当前关节 1 圈数
301当前关节 1 位置[0,65536)代表[0°,360°)
302当前关节 2 圈数
303当前关节 2 位置[0,65536)代表[0°,360°)
304当前关节 3 圈数
305当前关节 3 位置[0,65536)代表[0°,360°)
306当前关节 4 圈数
307当前关节 4 位置[0,65536)代表[0°,360°)
308当前关节 5 圈数
309当前关节 5 位置[0,65536)代表[0°,360°)
310当前关节 6 圈数
311当前关节 6 位置[0,65536)代表[0°,360°)
320当前空间位置 相对基座 x 轴偏移量单位:毫米(mm)
321当前空间位置 相对基座 y 轴偏移量单位:毫米(mm)
322当前空间位置 相对基座 z 轴偏移量单位:毫米(mm)
323当前空间姿态 相对基座 x 轴偏移量[-32768,32768)代表[-180°,180°)
324当前空间姿态 相对基座 y 轴偏移量[-32768,32768)代表[-180°,180°)
325当前空间姿态 相对基座 z 轴偏移量[-32768,32768)代表[-180°,180°)

保持寄存器

地址定义备注
300目标关节 1 圈数
301目标关节 1 位置[0,65536)代表[0°,360°)
302目标关节 2 圈数
303目标关节 2 位置[0,65536)代表[0°,360°)
304目标关节 3 圈数
305目标关节 3 位置[0,65536)代表[0°,360°)
306目标关节 4 圈数
307目标关节 4 位置[0,65536)代表[0°,360°)
308目标关节 5 圈数
309目标关节 5 位置[0,65536)代表[0°,360°)
310目标关节 6 圈数
312目标关节 6 位置[0,65536)代表[0°,360°)
320目标空间位置 相对基座 x 轴偏移量单位:毫米(mm)
321目标空间位置 相对基座 y 轴偏移量单位:毫米(mm)
322目标空间位置 相对基座 z 轴偏移量单位:毫米(mm)
323目标空间姿态 相对基座 x 轴偏移量[-32768,32768)代表[-180°,180°)
324目标空间姿态 相对基座 y 轴偏移量[-32768,32768)代表[-180°,180°)
325目标空间姿态 相对基座 z 轴偏移量[-32768,32768)代表[-180°,180°)
330途径空间位置 相对基座 x 轴偏移量单位:毫米(mm)
331途径空间位置 相对基座 y 轴偏移量单位:毫米(mm)
332途径空间位置 相对基座 z 轴偏移量单位:毫米(mm)
333途径空间姿态 相对基座 x 轴偏移量[-32768,32768)代表[-180°,180°)
334途径空间姿态 相对基座 y 轴偏移量[-32768,32768)代表[-180°,180°)
335途径空间姿态 相对基座 z 轴偏移量[-32768,32768)代表[-180°,180°)
350将快捷位置加载到目标关节位置和目标空间位姿读取时,始终为 0
351运动最大加速度单位:毫米每二次方秒(mm/s²)
352运动最大速度单位:毫米每秒(mm/s)
353运动最短时间单位:毫秒(ms)
354运动交融半径单位:毫米(mm)
355圆弧运动的角度单位:角度(°)

线圈

地址定义备注
300正解,根据目标关节位置填充目标笛卡尔位置写 0 无效
301反解,根据目标笛卡尔位置填充目标关节位置写 0 无效
350关节运动到目标关节位置写 0 无效
351直线运动到目标空间位姿写 0 无效
352圆弧运动,途径临时笛卡尔位置,到目标笛卡尔位置写 0 无效
353关节随动到目标关节位置写 0 无效
354进入/退出示教模式

程序控制

保持寄存器

地址定义备注
400排队执行快捷场景读取时,始终为 0

线圈

地址定义备注
400取消串行任务写0无效
401串行任务暂停/恢复

IO 控制

输入寄存器

地址定义备注
500机箱 AI0
501机箱 AI1
520扩展 AI0
521扩展 AI1

保持寄存器

地址定义备注
500机箱 AO0
501机箱 AO1
520扩展 AO0
521扩展 AO1

离散输入

地址定义备注
500机箱 DI0
501机箱 DI1
502机箱 DI2
503机箱 DI3
510法兰 DI0
511法兰 DI1
520扩展 DI0
521扩展 DI1
522扩展 DI2
523扩展 DI3
524扩展 DI4
525扩展 DI5
526扩展 DI6
527扩展 DI7
528扩展 DI8
529扩展 DI9
530扩展 DI10
531扩展 DI11

线圈

地址定义备注
500机箱 DO0
501机箱 DO1
502机箱 DO2
503机箱 DO3
510法兰 DO0
511法兰 DO1
520扩展 DO0
521扩展 DO1
522扩展 DO2
523扩展 DO3
524扩展 DO4
525扩展 DO5
526扩展 DO6
527扩展 DO7
528扩展 DO8
529扩展 DO9
530扩展 DO10
531扩展 DO11

夹爪控制

输入寄存器

地址定义备注
600当前夹爪力度单位:百分比(%)
601当前夹爪开度单位:百分比(%)

保持寄存器

地址定义备注
600目标夹爪力度单位:百分比(%)
601目标夹爪开度单位:百分比(%)

灯板控制

保持寄存器

地址定义备注
700灯光样式
701灯光速度
702灯光颜色每 4bit 一组
710声音样式读取时,始终为 0
711声音音量

线圈

地址定义备注
720风扇开关

信号量控制

保持寄存器

地址定义备注
1000信号量 0 的低 16bit
1001信号量 1 的低 16bit
......
1255信号量 255 的低 16bit