为什么直线运动总是报错

原因

直线运动(movel)时需要严格要求末端的位置和姿态成线性变化,由于经过奇异位置附近时手臂的灵活性变差,导致直线运动报错

解决方案

  • 对于无需严格要求末端位置和姿态的情况下,建议使用关节运动(movej)
  • 在类似端水这类严格要求末端位置和姿态的情况下才用直线运动
  • 注意避免经过奇异位置附近
  • 尽可能将一段长路径拆分成多段短路径
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