如何手动控制碰撞检测

  1. 临时禁用碰撞检测

  2. 检测碰撞力矩

    使用理论力矩实际力矩的差值计算获得碰撞力矩,自主根据碰撞力矩的大小决定后续任务

  3. 启用碰撞检测