状态数据

判断机器人是否可运动

根据给定的机器人状态判断机器人是否可运动。

• 函数名：[Robot]下的方法can_move
• 参数：
  1. robot_state: [RobotState] 机器人状态
• 返回：[bool] 是否可运动。IDLE、PAUSED、MOVING 状态下为 true，其余状态为 false

示例程序

state = lebai:get_robot_state()
if lebai:can_move(state) then
  print("可以运动")
end

state = lebai.get_robot_state()
if lebai.can_move(state):
    print("可以运动")

获取机器人状态

获取机器人当前状态。

• 函数名：[Robot]下的方法get_robot_state
• 参数：无
• 返回：[RobotState] 当前机器人状态

注意

手臂是空闲状态时，当有场景调用，场景内执行非运动类指令，手臂状态仍是空闲状态，手臂状态和场景的执行有相对独立性。

示例程序

state = lebai:get_robot_state()
print(state)

state = lebai.get_robot_state()
print(state)

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_robot_state", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"state": "IDLE"}, "id": 1 }

获取急停原因

获取机器人当前急停原因。

• 函数名：[Robot]下的方法get_estop_reason
• 参数：无
• 返回：[EstopReason] 急停原因

示例程序

reason = lebai:get_estop_reason()
print(reason)

reason = lebai.get_estop_reason()
print(reason)

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_estop_reason", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"state": "NONE"}, "id": 1 }

获取手臂运动数据

读取运动数据（关节/笛卡尔的位置、速度、加速度、力矩）。

• 函数名：[Robot]下的方法get_kin_data
• 参数：无
• 返回：[KinData] 运动数据，包含以下字段

示例程序

data = lebai:get_kin_data()
print(data.actual_joint_pose)
print(data.actual_tcp_pose)

data = lebai.get_kin_data()
print(data['actual_joint_pose'])
print(data['actual_tcp_pose'])

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_kin_data", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"actual_joint_pose": [], "actual_tcp_pose": {}}, "id": 1 }

获取手臂物理数据

读取物理数据（温度、电压）。

• 函数名：[Robot]下的方法get_phy_data
• 参数：无
• 返回：[PhyData] 物理数据，包含以下字段

示例程序

data = lebai:get_phy_data()
print(data)

data = lebai.get_phy_data()
print(data)

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_phy_data", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"joint_voltage": [48.0], "flange_voltage": 24.0}, "id": 1 }