状态数据
获取机器人状态
获取机器人当前状态。
state = lebai:get_robot_state()
- 返回
- 当前机器人状态。
JSON-RPC
// 请求:
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_robot_state", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应:
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"state": "IDLE"}, "id": 1 }
获取手臂运动数据
data = lebai:get_kin_data()
- 返回
actual_joint_pose
反馈关节位置actual_joint_speed
反馈关节速度actual_joint_acc
关节反馈加速度actual_joint_torque
关节反馈力矩target_joint_pose
规划关节位置target_joint_speed
规划关节速度target_joint_acc
关节规划加速度target_joint_torque
关节规划力矩actual_tcp_pose
反馈工具位置target_tcp_pose
规划工具位置actual_flange_pose
反馈法兰位置
JSON-RPC
// 请求:
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_kin_data", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应:
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"actual_joint_pose": [], "actual_tcp_pose": {}}, "id": 1 }
获取手臂物理数据
data = lebai:get_phy_data()
- 返回
joint_temp
各个关节温度joint_voltage
各个关节电压flange_voltage
法兰盘电压
JSON-RPC
// 请求:
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_phy_data", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应:
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"joint_voltage": [48.0], "flange_voltage": 24.0}, "id": 1 }