状态数据

获取机器人状态

获取机器人当前状态。

state = lebai:get_robot_state()

• 返回
  • 当前机器人状态。

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_robot_state", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"state": "IDLE"}, "id": 1 }

获取手臂运动数据

data = lebai:get_kin_data()

• 返回
  • actual_joint_pose 反馈关节位置
  • actual_joint_speed 反馈关节速度
  • actual_joint_acc 关节反馈加速度
  • actual_joint_torque 关节反馈力矩
  • target_joint_pose 规划关节位置
  • target_joint_speed 规划关节速度
  • target_joint_acc 关节规划加速度
  • target_joint_torque 关节规划力矩
  • actual_tcp_pose 反馈工具位置
  • target_tcp_pose 规划工具位置
  • actual_flange_pose 反馈法兰位置

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_kin_data", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"actual_joint_pose": [], "actual_tcp_pose": {}}, "id": 1 }

获取手臂物理数据

data = lebai:get_phy_data()

• 返回
  • joint_temp 各个关节温度
  • joint_voltage 各个关节电压
  • flange_voltage 法兰盘电压

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_phy_data", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"joint_voltage": [48.0], "flange_voltage": 24.0}, "id": 1 }