位置和姿态

从资源库加载路点位姿

pose = lebai:load_pose(name, dir)

• 参数
  • name 名称
  • dir 工作空间名称。可选，默认根目录
• 返回
  • pose 相对于基座的位姿

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "load_pose", "params": [{"name": "", "dir": ""}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"kind": ""}, "id": 1 }

保存路点位姿到资源库中

lebai:save_pose(name, pose, dir)

• 参数
  • name 名称
  • pose 相对于基座的位姿
  • dir 工作空间名称。可选，默认根目录

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "save_pose", "params": [{"name": "", "dir": "", "data": {}}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

从资源库加载特征坐标系

frame = lebai:load_frame(name, dir)

• 参数
  • name 名称
  • dir 工作空间名称。可选，默认根目录
• 返回
  • frame 相对于基座的偏移量

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "load_frame", "params": [{"name": "", "dir": ""}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"position": {}, "rotation": {}}, "id": 1 }

正解

cart = lebai:kinematics_forward(pose)

通过机器人正向运动学将关角度转成笛卡尔位置和姿态。

• 参数
  • pose 位姿
• 返回
  • cart 笛卡尔空间位姿

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_forward_kin", "params": [{"kind": ""}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"position": {}, "rotation": {}}, "id": 1 }

反解

joints = lebai:kinematics_inverse(pose, joints)

通过机器人逆向运动学反解，将笛卡尔位置和姿态转换成关节角度。计算结果与当前 TCP 设置和当前关节位置有关。

• 参数
  • pose 位姿
  • joints 关节空间参考位置。可选，默认为当前反馈关节位置。当反解出现多解时，会取距离 joints 最近的一个解。
• 返回
  • joints 关节空间位姿

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_inverse_kin", "params": [{"kind": ""}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"joint": [0]}, "id": 1 }

位姿特征坐标系转换

c = lebai:pose_trans(a, b)

以 a 为用户坐标系 $\{A\}$，b 是相对于坐标系 $\{A\}$ 的位姿描述。最后返回相对于机器人世界坐标系的位姿描述

• 参数
  • a 位姿 $A$。
  • b 位姿 $B$。
• 返回
  • c 位姿 $C = AB$。

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_pose_trans", "params": [{"from": {"kind": ""}, "from_to": {"kind": ""}}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"position": {}, "rotation": {}}, "id": 1 }

位姿的逆

c = lebai:pose_inverse(a)

用于求位姿 a 对应的齐次矩阵 $A$，$A$ 的逆的位姿描述。可用于求解位姿方程。

齐次矩阵的逆等于其转置 $A^{-1}=A^T$ 。

• 参数
  • a 位姿 $A$。
• 返回
  • c $A$ 的逆 $A^{-1}$。

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_pose_inverse", "params": [{"kind": ""}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"position": {}, "rotation": {}}, "id": 1 }

位姿的加 3.1.13

pose = lebai:pose_add(base, delta, frame)

从base位置，往frame方向移动delta后的位姿

• 参数
  • base。起始位姿。
  • delta。位姿偏移量。
  • frame。位姿偏移量方向，仅姿态部分有效。可空，默认基座方向
• 返回
  • pose。移动后的位姿。

示例程序

base = {x=-0.4, y=0, z=0.1, rz=-1.57, ry=0, rx=1.57}
frame = {x=0, y=0, z=0, rz=0, ry=-0.78, rx=0} -- 绕y轴旋转45°，使z轴斜向上
delta = {x=0, y=0, z=0.1, rz=0, ry=0, rx=0} -- 沿z轴方向移动0.1m
pose = lebai:pose_add(base, delta, frame)
lebai:movej(base, 0.4, 0.1)
lebai:movel(pose, 0.4, 0.1)