程序控制

启动任务

启动新任务

串行任务会排队执行，同一时间最多只能运行一个串行任务，需等待前面的任务完成、失败或终止后，才会运行后续任务；

并行任务会立即执行，可以同时运行多个并行任务，环境变量相互独立；

注意

• 当被启动的场景里包含运动相关接口时，务必以串行任务启动(is_parallel为false)
• 在串行任务中，务必以并行任务启动(is_parallel为true)，否则将阻塞住

task_id = lebai:start_task(scene, params, dir, is_parallel, loop_to)

• 参数
  • scene 场景 ID
  • params 传递参数。字符串数组。可选，默认空
  • dir 工作空间名称。可选，默认根目录
  • is_parallel 是否并列执行。可选，默认串行
  • loop_to 重复执行次数。可选，默认 1 次，0 代表无限次
• 返回
  • task_id 任务 ID

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "start_task", "params": [{"name": "", "params": [""], "dir": "", "is_parallel": false, "loop_to": 1}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"id": 1}, "id": 1 }

获取全部任务ID

tasks = lebai:get_task_list()

• 返回
  • tasks 全部未完成的任务的ID

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "load_task_list", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"ids": []}, "id": 1 }

获取串行任务ID

task = lebai:get_main_task_id()

• 返回
  • task 串行任务的ID

等待任务完成

stdout = lebai:wait_task(task_id)

• 参数
  • task_id start_task 返回的 task_id。可选，默认串行任务
• 返回
  • stdout 任务的所有print输出

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "wait_task", "params": [{"id": 1}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"done": true, "stdout": ""}, "id": 1 }

获取任务状态

state = lebai:get_task_state(task_id)

• 参数
  • task_id 任务 ID。可选，默认串行任务
• 返回
  • state 任务状态："NONE"无任务；"WAIT"排队中；"RUNNING"运行中；"PAUSE"暂停中；"SUCCESS"运行成功；"INTERRUPTING"停止中；"INTERRUPT"已停止；"FAIL"运行失败

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "load_task", "params": [{"id": 1}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"state": ""}, "id": 1 }

停止任务

lebai:cancel_task(task_id)

停止指定任务。当停止串行任务时，会自动调用stop_move停止运动

• 参数
  • task_id 任务 ID。可选，默认串行任务

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "cancel_task", "params": [{"id": 1}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

暂停任务

lebai:pause_task(task_id)

暂停指定任务。当暂停串行任务时，会自动调用pause_move暂停运动

• 参数
  • task_id 任务 ID。可选，默认串行任务

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "pause_task", "params": [{"id": 1}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

恢复任务

lebai:resume_task(task_id)

恢复指定任务。当恢复串行任务时，会自动调用resume_move恢复运动

• 参数
  • task_id 任务 ID。可选，默认串行任务

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "resume_task", "params": [{"id": 1}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }