夹爪

夹爪指令需要在机器人法兰盘上安装 LMG-90 型号的夹爪，该夹爪支持力控和位控。

注意

当机器人首次启动或重新上电时，夹爪将会自动张合一次以确认行程。请在启动机器人之前确认夹爪周围是否有障碍物遮挡。

配置抛出夹爪错误

默认夹爪出错后继续运行。配置抛出夹爪错误后，将抛出 lua 错误。

• 函数名：lua模块的函数throw_claw_error
• 参数：
  1. throw: [bool] 是否抛出夹爪错误。可选，默认 true
• 返回：无

示例程序

throw_claw_error(true)

初始化夹爪 auto_sync

初始化夹爪，夹爪张合一次以确认行程。需要新版本夹爪硬件支持。

• 函数名：lua模块的函数init_claw
• 参数：
  1. must: [bool] 是否强制执行初始化。可选，默认 false，仅初始化一次。如果夹爪已经初始化过，不强制初始化；选择 true，夹爪强制进行初始化
• 返回：[bool] 是否执行成功

示例程序

init_claw()

设置夹爪 auto_sync

设置夹爪力度（力控）和幅度（位控）。如果在闭合过程中抓取到物体，则不再继续闭合以避免夹坏物体，判断的准则为这里设置的力的大小。

• 函数名：lua模块的函数set_claw
• 参数：
  1. force: [float] 力度（0-100）
  2. amplitude: [float] 张合幅度（0-100）
• 返回：[bool] 是否执行成功

示例程序

-- 以一半的力使夹爪闭合到最小
set_claw(50, 0)

设置夹爪参数 auto_sync

根据类型来分别设置夹爪幅度或力度。

• 函数名：lua模块的函数set_claw_aio
• 参数：
  1. type: [str] 夹爪参数：
     • "Amplitude"：开合幅度（0-100）
     • "Force"：力度（0-100）
     • "Weight"：重量
  2. value: [float] 设置的值
• 返回：[bool] 是否执行成功

示例程序

-- 设置手爪开到最大
set_claw_aio("Amplitude", 100)

获取夹爪参数

根据类型来分别获取夹爪当前幅度或力度。

• 函数名：lua模块的函数get_claw_aio
• 参数：
  1. type: [str] 夹爪参数，同 设置夹爪参数
• 返回：[float] 对应类型的当前值

示例程序

print(get_claw_aio("Amplitude"))

等待夹爪参数 auto_sync

比较夹爪当前幅度或力度的值直到满足给定条件。

• 函数名：lua模块的函数wait_claw_aio
• 参数：
  1. type: [str] 夹爪参数，同 设置夹爪参数
  2. value: [float] 待比较的值
  3. relation: [str] 关系判断操作符
• 返回：[bool] 是否满足条件

示例程序

-- 等待夹爪张开到一半
wait_claw_aio("Amplitude", 50, ">")