L Master 3.1

3.1.11

2023-05-17, RC 3.1.11在新窗口打开 (31.7 MB), DS 2.4.6在新窗口打开 (20.8 MB), UI 1.16.0

优化固件 OTA
完善语音 OTA
快捷任务兼容旧版 task_id
修复任务结束时间缺失的 BUG
初始化机器人支持设置机箱型号
新增轨迹录制与复现功能
修复开机第一次按键失灵的 BUG
Lua 新增 on_robot_state 事件，接收机器人状态变更
储存声光样式
实现树莓派 CRC 校验、流水号、FunctionCode 功能
优化碰撞提示
新增串口操作接口

3.1.8

2023-02-22, RC 3.1.8在新窗口打开 (28.8 MB), DS 2.4.5在新窗口打开 (20.8 MB), UI 1.16.0

新增 Modbus TCP 服务端
优化关节限位功能
新增树莓派板配置文件
运行 Lua 代码时自动更新位置库
速度因子最小 10%
修复启动中无法急停的 BUG

3.1.6

2023-02-03, RC 3.1.6在新窗口打开 (29.3 MB), DS 2.4.4在新窗口打开 (20.8 MB), UI 1.16.0

适配树莓派 IO
修复启停时卡在启动中的问题
修复启动任务时卡死问题
修复通信板固件分区获取异常的 BUG
修复手臂未使能时仍能运行 move 指令的 BUG
修复伺服参数保存不生效的 BUG

3.1.5

2023-01-09, RC 3.1.5在新窗口打开 (29.2 MB), DS 2.4.4在新窗口打开 (20.8 MB), UI 1.16.0

新增 JSON-RPC 异常消息功能
修复手臂未启动时仍能调用运动接口的 BUG
修复加长臂默认 DH 参数异常问题
修复通过 Lua Socket 发送的 Lua 代码无法终止的 BUG
新增 wait_task 接口
mDNS 过滤本地 IP
更新 Lua SDK
修复暂停恢复导致指令异常的 BUG
修复 move_until 异常的 BUG

3.1.3

2022-12-10, RC 3.1.3在新窗口打开 (34.3 MB), DS 2.4.3在新窗口打开 (20.8 MB), UI 1.16.0

全新的位姿类型，以便支持动态修改工件特征
新增 move_hybrid 用于自动规避奇异位置
新增临时禁用碰撞检测
新增三点计算特征坐标系的接口
任务默认以串行任务启动
任务启动接口在启动运行后再返回
按键任务迁移到应用层
适配新 mDNS 数据包
Lua SDK 适配 ARM 架构系统
系统运行数据从用户数据中分离出来
修复启停中、运动缓存满时无法接收新指令的 BUG
修复通信版异常时无限重启的 BUG

3.1.2

增加 MotionId 相关功能
新增备份恢复功能
新增 Zip 压缩解压功能
支持 DI 引脚作为按键使用
支持自定义按键组合功能
Lua 自动引用 SDK，并自动连接本机
手臂配置、用户配置重启时自动恢复
区分手臂DH参数和KDL世界坐标DH参数
数据库区分手臂配置、用户配置、用户数据
增强 channel 的稳定性
修复启动中、停止中时重复启停造成的异常
修复急停后接口报错问题
修复 JSON-RPC 订阅断开后资源未正常释放的 BUG
修复反解导致软件崩溃的 BUG
简化 gRPC 日志
统一使用 UTC 时区

3.1.1

使用 PREEMPT_RT 替代 RTAI
新增 JSON-RPC over HTTP，使用 3020 和 3021 端口
新增 reboot 指令，用于重启机箱
EtherCat 断开 30s 后，自动重启机箱
场景存储到文件系统中
修复无法获取通信板 SN 号的 BUG
修复开机时 TCP 位置为空的 BUG
优化手爪未连接时的重试次数
文件系统上传可执行二进制

3.1.0

JSON-RPC 改为单参数模式
合并 Frame 和 Pose 结构
支持指定关节设置零位

3.1.0-beta.8

支持设置拓展伺服参数
JSON-RPC 支持删除、重命名文件/文件夹
JSON-RPC 细化硬件参数
修复切换仿真模式时关节圈数出错的 BUG
修复因 Lua 代码问题导致任务无法停止的 BUG

3.1.0-beta.7

运动相关操作不再监测超时
can unsatble 时重发并记录次数
新增文件操作
对数据库键值中特殊字符进行 uri 编码
历史任务仅保留最近执行的 40 个
数据设置完成后，等待一周期同步数据后，再返回成功

3.1.0-beta.6

新增 TowardJ
法兰 Modbus 自动重试 3 次
使用 EulerZyx 代替 RPY
修复位姿矩阵默认值为空时程序崩溃的 BUG

3.1.0-beta.5

数据库全部采用 KVDB 替代 SQLite
将 Modbus 功能从 IO 功能中单独分离出来

3.1.0-beta.4

数据库逐步采用 KVDB 替代 SQLite
位置库、特征库存储功能支持工作空间
Lua 在 1 秒内执行超过 20 次时，将会自动终止
修复 Lua 标准输出未储存的 BUG
修复微调时停止运动延时问题

3.1.0-beta.3

Lua 新增创建独立线程运行场景的功能
将操作日志、任务列表从数据库移除

3.1.0-beta.2

新增 set_force 接口，用于外部力控传感器
Lua 新增 timestamp 方法，用于获取毫秒时间戳
修复急停时法兰 Modbus 无返回值问题
修复关节置零时数组溢出问题
IO/Modbus/Signal 不再记录操作日志
RC 重启时，强制将所有运行态任务置为 Interrupt 已终止状态

3.1.0-beta.1

适配树莓派
修复无法获取到暂停状态的串行任务的 BUG
执行指令前，提前缓存当前任务信息
信号量增加连续读写功能
监控硬件控制层每个指令的启动时间
停止运动、失能关节、上下电时，不再主动终止任务执行
lua: 新增 disable_auto_sync，用于禁用指令前自动等待运动完成
lua: 可设置全局函数 on_robot_stop、on_task_exit、on_task_pause、on_task_resume 获取事件回调

3.1.0-alpha.7

将接口调用日志从 stdout 移到数据库
move speed 到边缘时自动停止运动
kdl buffer 将要满时、正在停止运动时，自动暂停接收 cmd，不再需要手动判断
由于手爪硬件兼容性问题，暂时移除手爪开机初始化判定
修复数据库修改名称时，即使未重名也重命名的 bug
lua 的 scene 指令使用异步运行
新增 lua rt_sleep 指令，误差 0~10ms
lua 的 join 更名 wait_all；select 更名 wait_any
优化 move_pvat，仅支持关节空间，不支持坐标空间
lua 启动时自动运行/data/data/rc/scene/pose.lua
新增 http 文件上传、下载功能

3.1.0-alpha.6

支持 aarch64 仿真环境
使用 SQLite 存储 DH 参数、伺服参数
重写 SQL 迁移文件
仅修改设备型号时，重命名配置文件
处理 lua socket 断开连接时收到空数据情况
重启 RC 时，停止数据库中所有正在运行的任务

3.1.0-alpha.5

使用 protobuf 生成 JSON-RPC 接口
提供 KV 存储

3.1.0-alpha.4

优化设置完成后，能立即获取到设置后的数据
优化运行中状态为手臂移动中
修复停止任务未完成成执行新移动指令时触发碰撞的 bug
修复设置伺服参数时急停的 bug
支持仿真模式下任意调整机器人位置
新增 JSON-RPC 下 IO 接口对 Modbus 的支持
修复 Lua 收到 program_begin 后未等待 program_end 的 bug
修复位姿异常 bug

3.1.0-alpha.3

新增手爪初始化接口
数字输入输出使用 0/1 代替布尔类型
新增任务 stdout
新增 protobuf 转 json 功能

3.1.0-alpha.2

开放法兰 Modbus 接口
关节位置支持设置参考系
重名场景名自动重命名
完善 JSON-RPC 接口

3.1.0-alpha.1

新增子任务功能
开放部分 JSON-RPC 接口
开放全新的 Web 操作界面
开放 Lua 多运行时的 TCP Socket
新增 Lua 的 luasocket 第三方库
修复物品意外脱落手爪时手爪张度不更新的 bug
优化手臂上电时间