状态数据

获取机器人状态

获取当前机器人状态。

• 函数名：lua模块的函数get_robot_mode
• 参数：无
• 返回：[int] 当前机器人状态

示例程序

print(get_robot_mode())

获取反馈关节位置

该命令用于获取当前机器人反馈关节位置，即从关节编码器中获取的实际反馈值（转换为绝对值）。

由于机器人控制存在一定的时空误差，该命令的返回值与 获取规划关节位置 会不一致，特别是在加速过程中或者较重负载运行时。

• 函数名：lua模块的函数get_actual_joint_positions
• 参数：无
• 返回：[JointPose] 各关节反馈位置，单位 rad

示例程序

print(get_actual_joint_positions())

输出：

{j5=0.971489,j4=3.09644,j6=-2.86212,j1=-2.18238,j2=-0.214086,j3=0.0813969}

获取规划关节位置

该命令用于获取当前机器人控制算法规划出的关节位置。

由于机器人控制存在一定的时空误差，该命令的返回值与 获取反馈关节位置 会不一致。

• 函数名：lua模块的函数get_target_joint_positions
• 参数：无
• 返回：[JointPose] 各关节规划位置，单位 rad

示例程序

print(get_target_joint_positions())

获取反馈关节速度

该命令用于获取当前机器人反馈关节运动角速度。

由于机器人控制存在一定的时空误差，该命令的返回值与 获取规划关节速度 会不一致。

• 函数名：lua模块的函数get_actual_joint_speeds
• 参数：无
• 返回：[list[float]] 各关节当前角速度，单位 rad/s

示例程序

print(get_actual_joint_speeds())

获取规划关节速度

该命令用于获取当前机器人算法规划的各关节目标运动角速度。

由于机器人控制存在一定的时空误差，该命令的返回值与 获取反馈关节速度 会不一致。

• 函数名：lua模块的函数get_target_joint_speeds
• 参数：无
• 返回：[list[float]] 各关节规划角速度，单位 rad/s

示例程序

print(get_target_joint_speeds())

获取反馈关节加速度

该命令用于获取当前机器人反馈关节运动角加速度。

• 函数名：lua模块的函数get_actual_joint_acc
• 参数：无
• 返回：[list[float]] 各关节当前角加速度，单位 rad/s²

示例程序

print(get_actual_joint_acc())

获取规划关节加速度

该命令用于获取当前机器人算法规划的各关节目标运动角加速度。

• 函数名：lua模块的函数get_target_joint_acc
• 参数：无
• 返回：[list[float]] 各关节规划角加速度，单位 rad/s²

示例程序

print(get_target_joint_acc())

获取反馈法兰位置 3.1.14

获取当前法兰中心点的实际位姿相对于基座坐标系的描述。

• 函数名：lua模块的函数get_actual_flange_pose
• 参数：无
• 返回：[CartesianPose] 法兰中心点位姿，格式如 {x, y, z, rz, ry, rx}

示例程序

print(get_actual_flange_pose())

输出：

{0.111003,0.466219,0.433249,1.89694,0.176494,1.42186}

获取反馈工具位置

获取当前工具（TCP）的实际位姿相对于基座坐标系的描述。

• 函数名：lua模块的函数get_actual_tcp_pose
• 参数：无
• 返回：[CartesianPose] 工具位姿，格式如 {x, y, z, rz, ry, rx}

示例程序

print(get_actual_tcp_pose())

输出：

{0.111003,0.466219,0.433249,1.89694,0.176494,1.42186}

获取规划工具位置

获取当前工具（TCP）在机器人算法中规划的目标位姿相对于基座坐标系的描述。

• 函数名：lua模块的函数get_target_tcp_pose
• 参数：无
• 返回：[CartesianPose] 工具目标位姿，格式如 {x, y, z, rz, ry, rx}

示例程序

print(get_target_tcp_pose())

获取关节温度

该方法可以获取指定关节的内部反馈温度。

• 函数名：lua模块的函数get_joint_temp
• 参数：
  1. joint: [int] 关节编号，从 1 开始
• 返回：[float] 指定关节的内部反馈温度，单位 ℃

示例程序

print(get_joint_temp(1))

输出：

58.2

获取所有关节温度

获取所有关节的内部温度。

• 函数名：lua模块的函数get_joint_temperatures
• 参数：无
• 返回：[list[float]] 每个关节的温度，单位 ℃

示例程序

print(get_joint_temperatures())

输出：

{58.1,58.3,59,62.3,61.5,64.3}

获取关节反馈力矩

获取各关节的反馈力矩。

• 函数名：lua模块的函数get_actual_joint_torques
• 参数：无
• 返回：[list[float]] 各关节反馈力矩值，单位 N·m

兼容说明

get_joint_torques 为该函数的别名。

示例程序

print(get_actual_joint_torques())

输出：

{0,-21.5756,-7.78209,0.256523,-0.00925853,0}

获取关节规划力矩

获取各关节的规划力矩。

• 函数名：lua模块的函数get_target_joint_torques
• 参数：无
• 返回：[list[float]] 各关节规划力矩值，单位 N·m

示例程序

print(get_target_joint_torques())