内置服务端口

注意

这些服务均未限制请求来源，出于安全考虑，用户应将机器人部署在内网环境，并配置防火墙。

乐白机器人提供一系列机器人控制指令，用户可以通过 L Master® 和场景编辑器调用基本的控制指令，也可以在代码编辑器中编写 Lua 程序精细控制这些指令的运行方式。除了图形界面之外，我们提供几种 API 调用方式，这些接口各有利弊，开发者可以根据自己的需要使用一种或多种来对机器人进行编程。

运行在机器人上的 L Master® 服务默认监听了如下端口：

• 80：提供 HTTP 服务和 WebSocket 服务，请求和响应均为 JSON 格式。
• 5170/5171：提供两个简单 Socket 服务，请求和响应是自定义格式。
• 5180推荐：提供带有 Lua 运行时环境的 Lua Socket 服务，请求格式为 Lua 指令。如果使用多个 Socket 客户端向该端口发送请求，则共用一个上下文，命令将按请求顺序排队运行。
• 5181/5182：提供内部 gRPC 通信服务，暂不开放，请用户谨慎使用。

L Master® 3.1 版本之后，增加如下端口支持，其中以'0'结尾的端口为仿真环境；以'1'结尾的端口为真机环境：

• 3010/3011推荐：提供相互独立的 Lua Socket 服务。如果使用多个 Socket 客户端向该端口发送请求，每个客户端将产生各自独立的上下文。客户端之间变量不共享，可以通过信号量进行通信。
• 3020/3021推荐：提供基于 HTTP 的 JSON-RPC 服务 接口。
• 3030/3031强烈推荐：提供基于 WebSocket 的 JSON-RPC 服务 接口。
• 3050/3051：提供 Modbus TCP 从站服务。

本文档的用例中，假设机器人的 IP 地址是 10.20.17.1 （这也是机器人处于热点模式下的默认地址）。在应用中，请替换成实际的 IP 地址。乐白机器人提供基于 mDNS 的设备发现服务，用户也可以在路由器中为机器人分配固定 IP。