JSON-RPC 服务
注意
仅 3.1.8 及以上版本可用
JSON-RPC over WebSocket
- 端口号:
3030。控制虚拟环境的机器人。 - 端口号:
3031。控制真机环境的机器人。
JSON-RPC over HTTP
向机器人IP:端口号发送POST请求数据即可。
- 端口号:
3020。控制虚拟环境的机器人。 - 端口号:
3021。控制真机环境的机器人。
接口文档
- 系统控制相关服务
- 安全设置相关服务
- 动力学相关服务
- 运动学相关服务
- 路点位姿相关服务
- 机器人运动相关服务
- IO相关服务
- Modbus相关服务
- 夹爪相关服务
- 声光相关服务
- 信号量相关服务
- 用户数据存储相关服务
- 场景任务相关服务
示例
在场景任务相关服务中存在StartTask接口，其入参为StartTaskRequest，出参为TaskIndex。
JSON-RPC 的请求数据为：
{
"jsonrpc": "2.0",
"method": "start_task",
"params": [
{
"name": "main",
"is_parallel": false,
"loop_to": 1,
"dir": "",
"kind": "LUA",
"params": ["hello"]
}
],
"id": 1
}
JSON-RPC 的返回数据为：
{
"jsonrpc": "2.0",
"result": {
"id": 1012
},
"id": 1
}