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系统控制

机器人上电

给机器人手臂上电。与start_sys()不同，该指令只上电，不使能关节运动。

  • 函数名：[Robot]下的方法poweron
  • 参数：无
  • 返回：无
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "poweron", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

示例程序

lebai:poweron()

启动手臂

先将机器人上电初始化，再使能关节运动。当机器人上电初始化后，处于电源已开启的上电状态，不能直接命令运动，执行成功后机器人转为空闲状态。

当机器人处于已急停、已下电、已上电、已停止状态时，接受该指令。机器人处于其他状态时，该指令不会执行，也不会报错。

注意

如果机器人硬急停被按下，该指令触发错误 1011: 请释放硬件急停开关后重试。

  • 函数名：[Robot]下的方法start_sys
  • 参数：无
  • 返回：无
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "start_sys", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

示例程序

lebai:start_sys()

停止手臂

先停止手臂运动，再禁用关节运动。当机器人处于已上电、空闲、已暂停、运行中、示教中状态时，接受该指令，执行成功后机器人转为已停止状态。机器人处于其他状态时，该指令不会执行，也不会报错。

  • 函数名：[Robot]下的方法stop_sys
  • 参数：无
  • 返回：无
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "stop_sys", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

示例程序

lebai:stop_sys()

关机

该指令在任意已连接状态下均可执行。它会使机器人手臂和控制箱电源断开，同时网络连接也会中断。

如要关闭电源后再次启动，请按硬件开机按钮。如安装了上电开机模块，请断开电源并重新通电。

  • 函数名：[Robot]下的方法powerdown
  • 参数：无
  • 返回：无
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "powerdown", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

示例程序

lebai:powerdown()

重启

重新启动机箱，相当于按下开机按钮关机后，重新按开机按钮开机。

  • 函数名：[Robot]下的方法reboot
  • 参数：无
  • 返回：无
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "reboot", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

示例程序

lebai:reboot()

导轨回零位

导轨回零位。仅适用于导轨。

  • 函数名：[Robot]下的方法find_zero
  • 参数：无
  • 返回：无
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "find_zero", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

示例程序

lebai:find_zero()

停止运动

注意

等价于先执行cancel_task，再执行stop_move

  • 函数名：[Robot]下的方法stop
  • 参数：无
  • 返回：无

示例程序

lebai:stop()
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "stop", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

急停

急停分为软急停和硬急停，该 API 以及通过 App 操作的急停都是软急停。指令执行时会立刻断开使机器人手臂下电并刹车，此时手臂会产生轻微的向下掉落。急停后，手臂将停止运动，法兰盘、灯板均停止工作，须调用start_sys() 重新给手臂上电。

如果当前有其他任务和指令正在运行，急停会导致这些指令中断并且报错，并进一步导致相关未进行错误处理的任务运行失败。

  • 函数名：[Robot]下的方法estop
  • 参数：无
  • 返回：无
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "estop", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

示例程序

lebai:estop()