系统控制

启动手臂

lebai:start_sys()

先将机器人上电初始化，再使能关节运动

注意

如果机器人硬急停被按下，该指令触发错误 1011: 请释放硬件急停开关后重试。

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "start_sys", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

停止手臂

lebai:stop_sys()

先停止手臂运动，再禁用关节运动

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "stop_sys", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

关机

lebai:powerdown()

该指令在任意已连接状态下均可执行。它会使机器人手臂和控制箱电源断开，同时网络连接也会中断。

如要关闭电源后再次启动，请按硬件开机按钮。如安装了上电开机模块，请断开电源并重新通电。

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "powerdown", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

重启

lebai:reboot()

重新启动机箱

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "reboot", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

导轨回零位

lebai:find_zero()

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "find_zero", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

停止运动

注意

即将弃用。请使用cancel_task或stop_move替换本接口

lebai:stop()

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "stop", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

急停

lebai:estop()

急停分为软急停和硬急停，该 API 以及通过 App 操作的急停都是软急停。指令执行时会立刻断开使机器人手臂下电并刹车，此时手臂会产生轻微的向下掉落。急停后，手臂将停止运动，法兰盘、灯板均停止工作，须调用start_sys() 重新给手臂上电。

如果当前有其他任务和指令正在运行，急停会导致这些指令中断并且报错，并进一步导致相关未进行错误处理的任务运行失败。

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "estop", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }