乐白帮助

L Master 2.1

2.1.9

针对普通用户的更新说明

  1. 新增导航栏场景、控制、设备入口
  2. 新增场景时光机功能，支持近期场景修改历史记录的回溯
  3. 任务圆环显示状态颜色和循环次数
  4. 修改设备适配逻辑为屏幕宽度适配，修改页面布局，减少控件间距，扩充显示空间
  5. 修改场景自动保存时间为 3s，保存时比较
  6. 修改登录表单，当输入4位数时自动登录
  7. 修改重新运行按钮到队列项目序号下方
  8. 修改英文语言文案
  9. 修复示教时无法停止的问题
  10. 修复机器重启后刷新进入引导页的问题

针对高级用户的更新说明

  1. 修复 ROS 调用 /system_service/abort_motion 导致机器人 disable 的问题
  2. 修改信号量为整型，影响 Lua 的 signal_xxx 方法

针对开发者的更新说明

  1. 新增 Lua 结构体
    1. lebai.ExtraServoParam
    2. lebai.JointBacklash
    3. lebai.JointBacklashParam
  2. 新增 Lua 指令
    1. write_extra_servo_param()
    2. read_extra_servo_param()
    3. reset_extra_servo_param()
    4. write_extra_servo_params()
    5. read_extra_servo_params()
    6. reset_extra_servo_params()
    7. write_joint_backlash_param()
    8. read_joint_backlash_param()
    9. reset_joint_backlash_param()
    10. write_joint_backlash_params()
    11. read_joint_backlash_params()
    12. reset_joint_backlash_params()
    13. write_joint_backlash()
    14. read_joint_backlash()
    15. reset_joint_backlash()
    16. write_joint_backlashes()
    17. read_joint_backlashes()
    18. reset_joint_backlashes()
    19. write_enable_joint_backlash()
    20. read_enable_joint_backlash()
    21. write_enable_joint_backlashes()
    22. read_enable_joint_backlashes()
    23. enable_joint_limits()
    24. disable_joint_limits()
  3. 新增 gRPC 方法（rcs）
    1. SetExternalDOs
    2. GetExternalDOs
    3. GetExternalDIs
    4. SetExternalAOs
    5. GetExternalAOs
    6. GetExternalAIs
    7. SetSignal
    8. GetSignal
  4. 新增 gRPC 方法（pcs）EnableJointLimit
  5. 修改 rcs 的 SetExternalDO 为单个设置
  6. 修改外置 I/O 方法的返回值，单个接口返回 ret 为 1 表示成功，多个接口返回成功的数量到长度字段
  7. 新增调试页面 RC 配置文件编辑器功能

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2.1.8

针对普通用户的更新说明

  1. 新增速度和加速度滑动条控件，移除原来的三角形拖动控件。【破坏性改动】如果用户在该版本之前在「安全设置」设置过速度，则会导致场景速度发生变化
  2. 新增机器人暂停恢复按钮，移除队列停止和队列暂停恢复按钮
  3. 空场景下，默认进入可编辑模式
  4. 适配移动端的任务列表和消息中心
  5. 修改窗口标题栏 L Master 为设备名
  6. 修改「移动到目标位置」按钮位置到标题栏，移除「取消」按钮
  7. 修改关节角度圆环的范围限制为用户安全设置
  8. 修改标题样式，取消小体大写
  9. 修改场景工具栏和动作块样式，增加文字提示
  10. 修复示教时掉落的问题
  11. 修复只读模式下能通过按钮添加动作块的问题

针对高级用户的更新说明

  1. 增加错误码 1012 碰撞暂停
  2. 修正 move_until 的回调函数不能正常运行的问题
  3. 速度可加速度控件最大值改为：关节加速度540°/s，速度180°/s；末端加速度1.5m/s2，速度1m/s
  4. 位置校验精度改为角度±2°，长度±0.01m
  5. 修改 Lua 代码转换器，将 local 变量改为 table 类型的 C_POSE 和 J_POSE

针对开发者的更新说明

  1. 修改 Lua 状态判断方式，将 UPDATING STARTING STOPPING / BOOTING 也认为是 LUA_STOPPED
  2. 修正 Lua 上报 LUA_ABORTED 错误信息
  3. 修改命令默认超时时间为 60s

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2.1.6

针对普通用户的更新说明

  1. 增加机器人暂停状态和样式
  2. 修复退出示教时的语音和凸按钮释放逻辑
  3. 修复微调状态不能切换的问题
  4. 翻译和文案优化

针对高级用户的更新说明

  1. 移除小白好无聊的逻辑
  2. 增加入队大小限制（128）
  3. 修复 Lua 等待外置 I/O 命令
  4. 增加外置 I/O 的 gRPC 接口
  5. 添加 USB 网卡优先级可配置逻辑

针对开发者的更新说明

  1. 合并 stop()==stop_sys(), stop_move()==stop_fine_tuning()
  2. 归零后 2s 急停机器人
  3. 机器人位置匹配标准(机器人关节角度±2°)

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2.1.5

针对普通用户的更新说明

  1. 新增「已暂停」状态（6）
  2. 新增场景的只读模式，优化保存逻辑
  3. 新增错误代码对应的官网地址
  4. 新增多标签页浏览时的查看模式
  5. 新增机器人登录设备限制
  6. 新增维护模式
  7. 新增系统设置-单位-单位显示精度
  8. 实现关机按钮功能，点击弹出二次确认对话框后关机
  9. 微调窗口置背景色
  10. 文案：将 IO 改为 I/O
  11. 文案：Lebai 改为 L Master
  12. 文案：新增日语、德语、法语、西班牙语的机器翻译
  13. 修改动作块控制区按钮位置
  14. 修改浮动胶囊、急停按钮、移动端浮动按钮可拖动
  15. 修改快速开始页（轻松使用）
  16. 修改面板、图标微调、卡片ID样式
  17. 修改 TCP 设置中，RPY文案为：Rz，Ry，Rx
  18. 修改 3D 模型文件（灰色手臂，Y 轴对齐电源线）
  19. 移动端：所有页面适配，页面底部新增padding，给全局control bar留白
  20. 移动端：新增页面布局-底部控制条、侧边栏展开图标
  21. 移动端：移除浮动按钮弹出3D渲染的功能
  22. 移动端：移动「移动到目标位置」按钮
  23. 移动端：场景列表页面搜索样式调整
  24. 修复：场景工具栏按钮样式、自定义动作包样式
  25. 修复：场景中，选中或者取消动作块的个数，控制栏中删除或添加任务按钮的数字不会随之变化的问题
  26. 修复：基座的坐标系标注线，标注不正确，电源线缺口对应的是Y
  27. 修复：控制，灯板控制中，修改字体与语音的字体重叠在一起，导致无法点击修改按钮
  28. 修复：速度与加速时间显示图与实际不相符
  29. 修复：添加至位置库的开关为关闭，去添加手爪动作块时，将手爪动作块的预览打开，再去新建位置动作块，添加至位置库的开关为开启状态
  30. 修复：微调界面，坐标空间，手动输入XYZ，RZRYRX等值，手臂移动到相应的位置时，建议将移动到目标位置变成停止按钮
  31. 修复：维护模式不能正常登录的问题
  32. 修复：位置块关节角度与空间坐标，不能切换关节角度对应直线或者空间坐标对应关节（偶发）
  33. 修复：消息提示动作块，功能不起作用
  34. 修复：修改场景默认的速度和加速时间比例
  35. 修复：移动到目标位置时，经常提示：机器人关节异常，反馈位置与实际位置不一致。但关节未锁死，再次可以正常使用
  36. 修复：运行任务过程中，如果有等待命令或者运行任务时变成空闲状态，在微调界面点击移动到目标位置，机械臂可以移动到目标位置
  37. 修复：在手机屏幕下关节温度和关节角度栏，显示铺满全屏
  38. 修复：Firefox 下的适配问题

针对高级用户的更新说明

  1. 时间轴编辑器转代码编辑器时自动复制一份
  2. 移除子程序解析逻辑
  3. 修复：代码编辑器界面，点击 Ctrl+Z 的快捷键，会使程序显示为空
  4. 修复：直接调用场景，如果选择几个动作块，调用场景，会只运行几个动作块，而不是整个场景（煮面场景出现）
  5. 修复：转换 Lua 下，print 的无法输出数据

针对开发者的更新说明

  1. 运行场景限制逻辑优化
  2. 修复：用户登录会话逻辑更新及登录限制逻辑优化
  3. 修复：无任务时，发送暂停任务，机器人被已暂停

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2.1.4

针对普通用户的更新说明

  1. 修正 速度与加速时间显示图与实际不相符
  2. 修正 开机引导页，安装方式页面，显示有重叠
  3. 修正 场景内消息动作块，运行任务时不提示
  4. 修正 打包内，使用右键，解包，功能不起作用
  5. 修正 场景中，选中两个以上手抓动作块，点击批量，将力度调到100，修改成功后，页面首个手抓动作块上显示100，刷新页面后消失
  6. 修正 场景中，有打包和非打包动作块，从打包动作块中拖出一个动作块至最左边，页面会复制一个打包的动作块
  7. 修正 TCP设置，添加按钮显示不出来（添加位置库等类似的页面，都是如此）
  8. 修正 设置所有页面的保存按钮，都无法保存
  9. 修正 移动目标位置界面，双击示教按钮，会添加新的位置块。期望在移动目标位置界面，双击示教键不添加位置块
  10. 修正 移动目标位置界面，双击示教按钮，会添加新的位置块。期望在移动目标位置界面，双击示教键不添加位置块
  11. 修正 虚拟控制页面，坐标空间，坐标先点击X，再点击Y，手臂会运动统一修改：R：Rz，P: Ry，Y: Rx 原来的R(Z), R(Y), R(X)的表述也统一修改
  12. 添加消息提示的对话框的页面：
  13. 两个TAB的文案优化下，改为：灯板提示，弹窗提示
  14. 灯板提示下的选择样式移除不变选项
  15. 控制-》LED控制 改为：灯板控制，检查所有文案是LED的地方改为灯板
  16. 第一个修改颜色图标，新增hover上去的tips文案：样式
  17. 如果考虑其他动作块的话 针对于位置块可以多显示一个「批量微调」按钮，在批量修改之前 批量调整的操作会较为常用
  18. 昨日新增的pcs的获取dh参数的接口 新增获取理论dh参数的选项，后续这一批次出去的机器都会标定，每台机器的dh实际dh参数都不一致，web前端展示模型时的dh参数需使用理论dh参数值，其余的地方原则上应该是实际的dh参数
  19. 关于页新增统一的版本号显示：「Lebai OS版本」，取RC, DS的最大值，显示三段：2.1.1
  20. 这两个入口隐藏 需要使用的时候直接给应用同学地址就好 不长驻展示给用户 运营入口页可以让设计补一个图标常驻 图标暂缺 点单入口需要隐藏 运营入口页可以表意为：Lite管理页面 轻量级管理页面等 改为「轻松使用」
  21. 调试页面新增总运行次数的查询页面；
  22. 调试页面新增参数修改的页面
  23. 修改完后rc存储在override目录
  24. 错误消息支持国际化单位显示，非调试版本不显示 【】
  25. 修正关节安全设置中加速度、速度显示异常
  26. 弱网模式
  27. 轻松使用（简单版运营页） /main
  28. 控制面板 /dashboard
  29. 声音文件更新

针对高级用户的更新说明

  1. 增加按钮稳定性
  2. 修复设备信息验证问题
  3. 增加系统稳定性
  4. 新增物联网联网功能和USB热点支持
  5. 运动命令新增新的平滑移动类型及增加时间参数
  6. 修复移动命令相关BUG
  7. 修复同时设置 tcp 和 负载 时的示教稳定性问题
  8. 增加驱动程序更新稳定性
  9. 增加虚拟控制温度下
  10. 增加外置IO操作稳定性
  11. 新增Web端关机功能
  12. 修复时间轴编辑器相关BUG
  13. 文案和UI优化
  14. 网络连接优化

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2.1.2

针对普通用户的更新说明

  1. 增加按钮稳定性
  2. 修复设备信息验证问题
  3. 增加系统稳定性
  4. 新增物联网联网功能和USB热点支持
  5. 运动命令新增新的平滑移动类型及增加时间参数
  6. 修复移动命令相关BUG
  7. 修复同时设置tcp和负载时的示教稳定性问题
  8. 增加驱动程序更新稳定性
  9. 增加虚拟控制温度下
  10. 增加外置IO操作稳定性
  11. 新增Web端关机功能
  12. 修复时间轴编辑器相关BUG
  13. 文案和UI优化
  14. 网络连接优化

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