串口通信 3.1.11

控制箱带有串口通信，接口对应关系详见用户手册。

机箱上对应 485 串口是 /dev/ttyS1，232 串口是 /dev/ttyS3，TTL 串口是 /dev/ttyS2。

设置超时时间

• 函数名：[Robot]下的方法set_serial_timeout
• 参数：
  1. device: [str] 串口设备地址
  2. timeout: [int] 超时时间，单位毫秒(ms)。默认800ms
• 返回：无

示例程序

lebai:set_serial_timeout("/dev/ttyS1", 100)

lebai.set_serial_timeout("/dev/ttyS1", 100)

设置波特率

• 函数名：[Robot]下的方法set_serial_baud_rate
• 参数：
  1. device: [str] 串口设备地址
  2. baud_rate: [int] 串口波特率。默认115200
• 返回：无

返回空 或 抛出连接错误

示例程序

lebai:set_serial_baud_rate("/dev/ttyS1", 9600)

lebai.set_serial_baud_rate("/dev/ttyS1", 9600)

设置奇偶校验位

• 函数名：[Robot]下的方法set_serial_parity
• 参数：
  1. device: [str] 串口设备地址
  2. parity: [Parity] 奇偶校验位(None: 无奇偶校验; Odd: 奇校验; Even: 偶校验)。可选，默认无奇偶校验位
• 返回：无

返回空 或 抛出连接错误

示例程序

lebai:set_serial_parity("/dev/ttyS1", "None")

lebai.set_serial_parity("/dev/ttyS1", "None")

发送数据

通过串口发送u8数组。

• 函数名：[Robot]下的方法write_serial
• 参数：
  1. device: [str] 串口设备地址
  2. data: [list[int]] 待发送的u8数组
• 返回：无

返回空 或 抛出连接错误

示例程序

lebai:write_serial("/dev/ttyS1", {0x31, 0x32, 0x33})

lebai.write_serial("/dev/ttyS1", [0x31, 0x32, 0x33])

接收数据

通过串口接收u8数组。

• 函数名：[Robot]下的方法read_serial
• 参数：
  1. device: [str] 串口设备地址
  2. len: [int] 单次接收的最大缓冲长度。可选，默认64字节
• 返回： [list[int]] 接收到的u8数组

返回u8数组 或 抛出连接错误

示例程序

data = lebai:read_serial("/dev/ttyS1", 3)
print(data)

data = lebai.read_serial("/dev/ttyS1", 3)
print(data)

清除缓冲区

清除串口收发缓存的数据。

• 函数名：[Robot]下的方法clear_serial
• 参数：
  1. device: [str] 串口设备地址
• 返回：无

返回空 或 抛出连接错误

示例程序

lebai:clear_serial("/dev/ttyS1")

lebai.clear_serial("/dev/ttyS1")

示例

local path = "/dev/ttyS1"
lebai:set_serial_baud_rate(path, 9600)

local str = "123"
lebai:write_serial(path, {string.byte(str, 1, #str)}) -- 发送字符串
lebai:write_serial(path, {0x01, 0x02, 0x03}) -- 发送HEX
local data = lebai:read_serial(path)
print(data) -- 打印HEX
print(string.char(table.unpack(data))) -- 打印字符串

path = "/dev/ttyS1"
lebai.set_serial_baud_rate(path, 9600)

str = "123"
lebai.write_serial(path, [ord(char) for char in str])  # 发送字符串
lebai.write_serial(path, [0x01, 0x02, 0x03])  # 发送HEX
data = lebai.read_serial(path)
print(data)  # 打印HEX
print(''.join(chr(b) for b in data))  # 打印字符串