L Master 3.0

3.0.9

2022-03-17, RC 3.0.9在新窗口打开 (17.74MB), DS 2.3.18在新窗口打开 (20.82MB), UI 1.15.0

  1. 修复设置TCP后,TCP位置不变的问题
  2. 取消任务增加任务ID参数
  3. 实现内部四元数和其次矩阵变换算法
  4. 修正:修正导出全部场景因缺少id参数导致调用失败
  5. 修正:修复场景运行时可能出现的耗时0秒问题
  6. 优化:移除网络配置相关的无效的代码
  7. 点单页过滤以 @~#%* 为起始字符的场景(仅支持半角字符)

3.0.8

2022-03-02, RC 3.0.8在新窗口打开 (38.63 MB), DS 2.3.17在新窗口打开 (20.82 MB), UI 1.14.1

  1. 场景部分新增导出全部场景的功能
  2. 场景部分导出和批量导出文案修改
  3. 移除圆柱坐标系微调功能
  4. 修复部分问题
  5. 修正:重设网卡后重启 mDNS 服务
  6. 优化:场景导出新增导出全部场景
  7. 修正:物联网卡名称改动导致禁用失效
  8. 优化:启动时网卡状态检测机制导致物联网卡配置异常
  9. 区分主任务、子任务
  10. 优化力控模式,可选择外力来源
  11. Lua 增加串口实现

3.0.7

2022-02-25 (38.89 MB在新窗口打开)

  1. mDNS 发现设备
  2. 内置下一代 UI(内测)
  3. Lua 增加 MODBUS 实现
  4. 底层不依赖系统时间
  5. 执行指令时,如果指令需要手臂上电,触发终止场景运行
  6. 急停、终止场景时,取消全部任务

3.0.6

2022-02-17 (9.60 MB在新窗口打开)

  1. 处理CAN ID错位情况
  2. 力控模式时禁用防碰撞
  3. 急停后清理任务
  4. 忽略硬件异常上电
  5. 使用枚举代表机箱、法兰等不同设备上的 IO Pin 脚
  6. 抽象 RC 接口层
  7. EtherCAT 提示CAN unsatble时,忽略所有 CAN 数据
  8. 同时运行真机、仿真 2 个运行时

3.0.5

  1. 优化 EtherCAT 复位时间

3.0.4

2022-01-28 (9.68 MB在新窗口打开)

  1. 硬件异常下电后,执行下电逻辑
  2. 硬件异常上电后,执行上电逻辑
  3. EtherCAT 复位

3.0.3

2022-01-24 (9.64 MB在新窗口打开)

  1. 修复笛卡尔空间 Rz 与 Rx 错乱 bug
  2. 修复圈数文件解析错误 bug

3.0.2

2022-01-14 (11.72 MB在新窗口打开)

  1. 支持树莓派板
  2. 优化关节圈数
  3. 修复磨合测试时急停后未退出测试的 bug
  4. 规划出错通知
  5. 交融半径仅在减速区间生效
  6. lua move_pvat 接口

3.0.1

2022-01-06 (17.51 MB在新窗口打开)

  1. 解决 gRPC 断连问题
  2. 场景块高亮优化
  3. 减少无关日志
  4. 处理 can_error、joint_error
  5. Lua 非阻塞 IO
  6. 质量平台
  7. 适配百分表
  8. 关节位置归零
  9. 降低出 OP 概率
  10. 扩展 IO
  11. 组合按键功能
  12. OTA 固件升级

3.0.0

2021-12-21 (17.69 MB在新窗口打开)

  1. 适配五轴机器人
  2. 完善 Lua 解析器,使用单一上下文,运行完成后断开 socket

3.0.0-beta

2021年12月6日

  1. 实现各已有功能的临界条件和错误处理
  2. 试验多种实时和通讯方案,重构网络层
  3. 实现信号量、交互、仿真、微调等已有功能
  4. 实现力控、圈数、CAN 节点适配、speed 等新功能
  5. 实现树莓派 4B 上的非实时 CAN 通讯
  6. 实现初始化、磨合测试

3.0.0-alpha

2021年10月22日

  1. 实现机器人状态、命令、运动、设置、法兰、手爪功能
  2. 实现示教、碰撞检测,基本完成功能性开发
  3. 升级至 Rust Edition 2021
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