乐白帮助

L Master 3.0

3.0.15

2022-03-02, RC 3.0.15在新窗口打开 (22.8 MB), DS 2.3.24在新窗口打开 (20.8 MB), UI 1.16.0

  1. 修复通信板异常时不停重启的 BUG
  2. 修复急停后 Lua 场景触发运动完成的 BUG
  3. 修复关节复位异常的 BUG
  4. 修复急停后 Lua 场景仍运行一段时间的 BUG

3.0.11

2022-10-28 (22.7 MB在新窗口打开)

  1. 修复仿真模式造成圈数异常的 BUG
  2. Lua 增加 reboot 指令用于重启系统
  3. EtherCat 出 OP 后自动重启系统

3.0.9

2022-03-17, RC 3.0.9在新窗口打开 (17.74MB), DS 2.3.18在新窗口打开 (20.82MB), UI 1.15.0

  1. 修复设置 TCP 后，TCP 位置不变的问题
  2. 取消任务增加任务 ID 参数
  3. 实现内部四元数和其次矩阵变换算法
  4. 修正：修正导出全部场景因缺少 id 参数导致调用失败
  5. 修正：修复场景运行时可能出现的耗时 0 秒问题
  6. 优化：移除网络配置相关的无效的代码
  7. 点单页过滤以 @~#%* 为起始字符的场景（仅支持半角字符）

3.0.8

2022-03-02, RC 3.0.8在新窗口打开 (38.63 MB), DS 2.3.17在新窗口打开 (20.82 MB), UI 1.14.1

  1. 场景部分新增导出全部场景的功能
  2. 场景部分导出和批量导出文案修改
  3. 移除圆柱坐标系微调功能
  4. 修复部分问题
  5. 修正：重设网卡后重启 mDNS 服务
  6. 优化：场景导出新增导出全部场景
  7. 修正：物联网卡名称改动导致禁用失效
  8. 优化：启动时网卡状态检测机制导致物联网卡配置异常
  9. 区分串行任务、并行任务
  10. 优化力控模式，可选择外力来源
  11. Lua 增加串口实现

3.0.7

2022-02-25 (38.89 MB在新窗口打开)

  1. mDNS 发现设备
  2. 内置下一代 UI（内测）
  3. Lua 增加 Modbus 实现
  4. 底层不依赖系统时间
  5. 执行指令时，如果指令需要手臂上电，触发终止场景运行
  6. 急停、终止场景时，取消全部任务

3.0.6

2022-02-17 (9.60 MB在新窗口打开)

  1. 处理CAN ID错位情况
  2. 力控模式时禁用防碰撞
  3. 急停后清理任务
  4. 忽略硬件异常上电
  5. 使用枚举代表机箱、法兰等不同设备上的 IO Pin 脚
  6. 抽象 RC 接口层
  7. EtherCAT 提示CAN unsatble时，忽略所有 CAN 数据
  8. 同时运行真机、仿真 2 个运行时

3.0.5

  1. 优化 EtherCAT 复位时间

3.0.4

2022-01-28 (9.68 MB在新窗口打开)

  1. 硬件异常下电后，执行下电逻辑
  2. 硬件异常上电后，执行上电逻辑
  3. EtherCAT 复位

3.0.3

2022-01-24 (9.64 MB在新窗口打开)

  1. 修复笛卡尔空间 Rz 与 Rx 错乱 bug
  2. 修复圈数文件解析错误 bug

3.0.2

2022-01-14 (11.72 MB在新窗口打开)

  1. 支持树莓派板
  2. 优化关节圈数
  3. 修复磨合测试时急停后未退出测试的 bug
  4. 规划出错通知
  5. 交融半径仅在减速区间生效
  6. lua move_pvat 接口

3.0.1

2022-01-06 (17.51 MB在新窗口打开)

  1. 解决 gRPC 断连问题
  2. 场景块高亮优化
  3. 减少无关日志
  4. 处理 can_error、joint_error
  5. Lua 非阻塞 IO
  6. 质量平台
  7. 适配百分表
  8. 关节位置归零
  9. 降低出 OP 概率
  10. 扩展 IO
  11. 组合按键功能
  12. OTA 固件升级

3.0.0

2021-12-21 (17.69 MB在新窗口打开)

  1. 适配五轴机器人
  2. 完善 Lua 解析器，使用单一上下文，运行完成后断开 socket
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