机器人配置

从资源库加载 TCP

读取已保存的工具中心点（TCP）。

函数名：[Robot]下的方法load_tcp
参数：
1. name: [str] 名称
2. dir: [str] 工作空间名称。可选，默认根目录
返回：[CartesianPose] 相对于法兰的偏移量

示例程序

tcp = lebai:load_tcp("tcp1")

tcp = lebai.load_tcp("tcp1")

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "load_tcp", "params": [{"name": "", "dir": ""}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"position": {}, "rotation": {}}, "id": 1 }

设置 TCP

设置工具中心点（TCP）坐标，坐标值相对于法兰坐标系。仅在运动学上有意义。

函数名：[Robot]下的方法set_tcp
参数：
1. pose: [CartesianPose] 相对于法兰的偏移量
返回：无

示例程序

tcp = {x = 0, y = 0, z = 0.175, rz = 0, ry = 0, rx = 0}
lebai:set_tcp(tcp)

tcp = {'x': 0, 'y': 0, 'z': 0.175, 'rz': 0, 'ry': 0, 'rx': 0}
lebai.set_tcp(tcp)

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "set_tcp", "params": [{"position": {}, "rotation": {}}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

获取当前 TCP

获取当前机器人工具中心点（TCP）设置。仅具有运动学意义。

函数名：[Robot]下的方法get_tcp
参数：无
返回：[CartesianPose] 当前机器人 TCP，类型同设置 TCP的入参

示例程序

tcp = lebai:get_tcp()
print(tcp)

tcp = lebai.get_tcp()
print(tcp)

设置速度因子

以手臂运动命令的速度为基准，设置实际速度为运动命令速度的对应百分比，如 100 表示运动命令速度的 100%，10 表示运动命令速度的 10%。

函数名：[Robot]下的方法set_velocity_factor
参数：
1. speed_factor: [int] 速度因子百分比，范围 0~100
返回：无

示例程序

lebai:set_velocity_factor(100)

lebai.set_velocity_factor(100)

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "set_kin_factor", "params": [{"speed_factor": 100}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

获取速度因子

函数名：[Robot]下的方法get_velocity_factor
参数：无
返回：[int] 速度因子百分比，范围 0~100

示例程序

factor = lebai:get_velocity_factor()
print(factor)

factor = lebai.get_velocity_factor()
print(factor)

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_kin_factor", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"speed_factor": 100}, "id": 1 }

设置碰撞检测灵敏度

设置碰撞检测灵敏度，数值越大越灵敏。

函数名：[Robot]下的方法set_collision_detector_sensitivity
参数：
1. sensitivity: [int] 灵敏度，范围 0~100
返回：无

示例程序

lebai:set_collision_detector_sensitivity(50)

lebai.set_collision_detector_sensitivity(50)

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "set_collision_detector", "params": [{"action": "STOP", "pause_time": 0, "sensitivity": 50}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

临时禁用碰撞检测

函数名：[Robot]下的方法disable_collision_detector
参数：无
返回：无

示例程序

lebai:disable_collision_detector()

lebai.disable_collision_detector()

启用碰撞检测

函数名：[Robot]下的方法enable_collision_detector
参数：无
返回：无

示例程序

lebai:enable_collision_detector()

lebai.enable_collision_detector()

临时禁用关节限位

函数名：[Robot]下的方法disable_joint_limits
参数：无
返回：无

示例程序

lebai:disable_joint_limits()

lebai.disable_joint_limits()

启用关节限位

函数名：[Robot]下的方法enable_joint_limits
参数：无
返回：无

示例程序

lebai:enable_joint_limits()

lebai.enable_joint_limits()

从资源库加载末端负载

读取已保存的负载参数。

函数名：[Robot]下的方法load_payload
参数：
1. name: [str] 名称
2. dir: [str] 工作空间名称。可选，默认根目录
返回：[Payload] 末端负载

示例程序

payload = lebai:load_payload("payload1")

payload = lebai.load_payload("payload1")

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "load_payload", "params": [{"name": "", "dir": ""}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"mass": 0.2, "cog": {}}, "id": 1 }

设置机器人末端负载

设置当前负载参数（只设置指定项）。当负载的重量或者重量分布发生变化时，必须调用该方法更新。比如当机器人捡起或者放下一个较重的物体时。

注意

该设置会影响拖动示教体验。请务必确保设置与机器人实际情况一致。

函数名：[Robot]下的方法set_payload
参数：
1. mass: [float] 负载质量（kg）。可选，默认不更新
2. cog: [Position] 负载重心偏移位置（m），相对于法兰的偏移量。可选，默认不更新
返回：无

示例程序

mass = 0.5
cog = {x = 0, y = 0, z = 0.176}
lebai:set_payload(mass, cog)

mass = 0.5
cog = {'x': 0, 'y': 0, 'z': 0.176}
lebai.set_payload(mass, cog)

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "set_payload", "params": [{"mass": 0.2, "cog": {}}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

获取负载

获取当前机器人末端负载的质量和质心。

函数名：[Robot]下的方法get_payload
参数：无
返回：[Payload] 当前机器人末端负载

示例程序

payload = lebai:get_payload()
print(payload)

payload = lebai.get_payload()
print(payload)

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_payload", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"mass": 0.2, "cog": {}}, "id": 1 }

设置重力方向

设置机器人重力加速度的方向。当机器人固定好后，这个对应的是与地球中心相反的加速方向。

注意

该设置会影响拖动示教体验。请务必确保设置与机器人实际情况一致。

函数名：[Robot]下的方法set_gravity
参数：
1. pose: [Position] 重力方向相对于机器人的基座的偏移量
返回：无

注：正装方向：{"x": 0, "y": 0, "z": -9.8}；侧装方向：{"x": 0, "y": -9.8, "z": 0}；倒装方向：{"x": 0, "y": 0, "z": 9.8}

示例程序

gravity = {x = 0, y = 0, z = -9.8}
lebai:set_gravity(gravity)

gravity = {'x': 0, 'y': 0, 'z': -9.8}
lebai.set_gravity(gravity)

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "set_gravity", "params": [{"x": 0, "y": 0, "z": -9.8}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

获取重力方向

函数名：[Robot]下的方法get_gravity
参数：无
返回：[Position] 重力方向相对于机器人的基座的偏移量

示例程序

gravity = lebai:get_gravity()
print(gravity)

gravity = lebai.get_gravity()
print(gravity)

JSON-RPC

// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_gravity", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"x": 0, "y": 0, "z": -9.8}, "id": 1 }

设置自动配置项

注意

重启后生效；设置一次后长期生效；

函数名：[Robot]下的方法set_auto
参数：
1. name: [AutoCfg] 自动配置项名称，目前支持以下配置项
  1. ARM_POWER 是否开机后自动上电，默认true
  2. ENABLE_JOINT 是否开机后自动上电并启动手臂，默认false
  3. INIT_CLAW 是否上电后自动初始化夹爪，默认true
2. value: [bool] true为使能，false为禁用
返回：无

示例程序

lebai:set_auto("ARM_POWER", true)
lebai:set_auto("ENABLE_JOINT", false)

lebai.set_auto("ARM_POWER", True)
lebai.set_auto("ENABLE_JOINT", False)

获取自动配置项

函数名：[Robot]下的方法get_auto
参数：
1. name: [AutoCfg] 自动配置项名称
返回：[bool] 是否启用对应配置项；未设置时返回None

示例程序

enabled = lebai:get_auto("ARM_POWER")
print(enabled)

enabled = lebai.get_auto("ARM_POWER")
print(enabled)

# 机器人配置

# 从资源库加载 TCP

# 设置 TCP

# 获取当前 TCP

# 设置速度因子

# 获取速度因子

# 设置碰撞检测灵敏度

# 临时禁用碰撞检测

# 启用碰撞检测

# 临时禁用关节限位

# 启用关节限位

# 从资源库加载末端负载

# 设置机器人末端负载

# 获取负载

# 设置重力方向

# 获取重力方向

# 设置自动配置项

# 获取自动配置项

机器人配置

从资源库加载 TCP

设置 TCP

获取当前 TCP

设置速度因子

获取速度因子

设置碰撞检测灵敏度

临时禁用碰撞检测

启用碰撞检测

临时禁用关节限位

启用关节限位

从资源库加载末端负载

设置机器人末端负载

获取负载

设置重力方向

获取重力方向

设置自动配置项

获取自动配置项