乐白帮助

机器人配置

从资源库加载 TCP

tcp = lebai:load_tcp(name, dir)

  • 参数

    • name 名称
    • dir 工作空间名称。可选，默认根目录

  • 返回

    • tcp 相对于法兰的偏移量
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "load_tcp", "params": [{"name": "", "dir": ""}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"position": {}, "rotation": {}}, "id": 1 }

设置 TCP

lebai:set_tcp(tcp)

设置工具中心点（TCP）坐标，坐标值相对于工具坐标系。仅在运动学上有意义。

  • 参数
    • tcp 相对于法兰的偏移量
      • x。X 方向偏移量，单位 m。
      • y。Y 方向偏移量，单位 m。
      • z。Z 方向偏移量，单位 m。
      • rz。绕 Z 轴旋转角度，单位 rad。
      • ry。绕 Y 轴旋转角度，单位 rad。
      • rx。绕 X 轴旋转角度，单位 rad。
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "set_tcp", "params": [{"position": {}, "rotation": {}}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

获取当前 TCP

tcp = lebai:get_tcp()

获取当前机器人工具中心点（TCP）设置。仅具有运动学意义。

设置速度因子

lebai:set_velocity_factor(factor)

以手臂运动命令的速度为基准，设置实际速度为运动命令速度的对应百分比，如 100 表示运动命令速度的 100%，10 表示运动命令速度的 10%。

  • 参数
    • factor。速度因子百分比，范围 0~100
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "set_kin_factor", "params": [{"speed_factor": 100}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

获取速度因子

factor = lebai:get_velocity_factor()
  • 返回
    • factor 速度因子百分比，范围 0~100
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_kin_factor", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"speed_factor": 100}, "id": 1 }

从资源库加载末端负载

payload = lebai:load_payload(name, dir)

  • 参数

    • name 名称
    • dir 工作空间名称。可选，默认根目录

  • 返回

    • payload 末端负载
      • mass 当前机器人负载质量
      • cog 当前机器人负载质心
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "load_payload", "params": [{"name": "", "dir": ""}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"mass": 0.2, "cog": {}}, "id": 1 }

设置机器人末端负载

lebai:set_payload(mass, cog)

当负载的重量或者重量分布发生变化时，必须调用该方法更新。比如当机器人捡起或者放下一个较重的物体时。

注意

该设置会影响拖动示教体验。请务必确保设置与机器人实际情况一致。

  • 参数
    • mass。负载质量，单位：kg。可选，默认不更新
    • cog。 质心，相对于法兰的偏移量。可选，默认不更新
      • x 质心的 X 方向偏移（m）
      • y 质心的 Y 方向偏移（m）
      • z 质心的 Z 方向偏移（m）
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "set_payload", "params": [{"mass": 0.2, "cog": {}}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

获取负载

payload = lebai:get_payload()

获取当前机器人末端负载的质量和质心。

  • 返回
    • payload 末端负载
      • mass 当前机器人负载质量
      • cog 当前机器人负载质心
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_payload", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"mass": 0.2, "cog": {}}, "id": 1 }

设置重力方向

设置机器人重力加速度的方向。

lebai:set_gravity(gravity)

当机器人固定好后，这个对应的是与地球中心相反的加速方向。

注意

该设置会影响拖动示教体验。请务必确保设置与机器人实际情况一致。

  • 参数
    • gravity 相对于机器人的基座的偏移量
      • x X 方向分量（m/s2）
      • y Y 方向分量（m/s2）
      • z Z 方向分量（m/s2）
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "set_gravity", "params": [{"x": 0, "y": 0, "z": -9.8}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {}, "id": 1 }

获取重力方向

gravity = lebai:get_gravity()
  • 返回
    • gravity 相对于机器人的基座的偏移量
JSON-RPC
// 请求：
{ "jsonrpc": "2.0", "method": "get_gravity", "params": [{}], "id": 1 }
// 响应：
{ "jsonrpc": "2.0", "result": {"x": 0, "y": 0, "z": -9.8}, "id": 1 }