产品信息

开箱

打开包装箱,取出机器人本体、控制箱、电源线、配件包等产品。

产品组成

机器人关节示意图

LM3 系列机器人产品主要由机器人本体和控制箱组成。机器人本体共有 6 个旋转关节,即 6 个自由度(DoF)。如图所示,机器人关节包括底座(关节 1)、肩部(关节 2)、肘部(关节 3)、腕部 1(关节 4)、腕部 2(关节 5)和腕部 3(关节 6)。

机器人本体(以下简称机器人)为机器人产品的执行机构,其中底座为机器人安装处,肩部和肘部可执行较大幅度动作,腕部 1 和腕部 2 可执行较精细动作,腕部 3 可以连接末端工具。

控制箱为机器人系统的控制部分,可控制机器人在工作空间中的位置、姿态,连接设备的电气输入和输出端。实际应用中为确保运行安全,通常需要在控制箱上外接急停开关(选配)。为方便使用,也可外接开关机按键(选配)。

如下图所示,控制箱通过机器人电缆与机器人连接。连接上电后(参见基础操作),用户可通过电脑、平板、手机或其他图形化终端设备的浏览器[1]访问机器人的 L Master[2]系统控制机器人,查看机器人的各种状态信息。

机器人及控制箱连接

基础参数

机器人基础参数

自由度6工作半径638 mm
有效负载≤ 3 kg重量9.5 kg
重复精度± 0.5 mm末端速度≤ 2 m/s
环境湿度25~85%(无冷凝)环境温度0~40℃
防护等级IP54供电电源48 V (DC)
安装方式正装、倒装、侧装安装面积约 160 cm2

控制箱基础参数

尺寸270×250×130(H) mm重量3.8 kg
供电电源100~240 V (AC), 50~60 Hz电缆长度2 m
防护等级IP20通讯协议以太网

控制箱和机器人整机典型功耗 130 W。

控制箱电气规范

参数最小值典型值最大值单位
输入电压100220240V (AC)
外部市电保险丝(100~240 V 时)182022A
输入频率475063Hz
额定工作功率90130400W

运动轴

LM3 机器人的关节运动范围是无限制的,见下表。

关节运动范围最大速度
关节1无限制180 °/s
关节2无限制180 °/s
关节3无限制180 °/s
关节4无限制180 °/s
关节5无限制180 °/s
关节6无限制180 °/s

以上所提的关节运动范围无限制需排除机器人自干涉的情况,自干涉的情况因实际运动场景而有差异。

工作空间

沿 Z 轴方向

沿 X 轴或 Y 轴方向

LM3 机器人的工作空间是指底座关节周围 540 mm 范围内的区域。

如上乐白机器人工作空间示意图,双点划线所示范围是 P 点的最佳运行区域。

I/O 接口

LM3 提供多种 I/O 接口。根据不同的应用场景,您可以选择不同位置的 I/O 接口来实现相应的 I/O 操作。

控制箱 I/O

如下图表,机器人控制箱提供通过 DB15 公头接入的物理 I/O 接口:

  • 4 个数字输入,4 个数字输出接口。
  • 2 个模拟输入,2 个模拟输出接口。

控制箱 I/O 硬件接口示意图

编号接口端口属性编程示例
1电源正极24 V
2模拟输出1AO 0set_ao(0, val)
3模拟输出2AO 1set_ao(1, val)
4数字输出1DO 0set_do(0, val)
5数字输出2DO 1set_do(1, val)
6数字输出3DO 2set_do(2, val)
7数字输出4DO 3set_do(3, val)
8电源负极-
9模拟输入1AI 0get_ai(0)
10模拟输入2AI 1get_ai(1)
11数字输入1DI 0get_di(0)
12数字输入2DI 1get_di(1)
13数字输入3DI 2get_di(2)
14数字输入4DI 3get_di(3)
15电源负极-
  • 数字输入为 PNP 类型,输入电压 3~30 V。
  • 数字输出为 PNP 类型,输出电压 24 V,4 个端口合计输出最大电流 2 A。
  • 模拟输入/输出支持如下两种类型:
    • 电压型:输入/输出电压 0~10 V。
    • 电流型:输入/输出电流 4~20 mA。

法兰盘 I/O

如下图表,末端法兰盘上提供通过 SA810 接入的 I/O 接口:

  • 2 个数字输入接口。
  • 2 个数字输出接口。

末端法兰盘 I/O 硬件接口示意图

编号接口端口属性编程示例
1电源正极24 V最大供电电流 2 A
2电源负极
3数字输出1FDO 0set_flange_do(0, val)
4数字输出2FDO 1set_flange_do(1, val)
5EIA-485 ARS485 D-
6EIA-485 BRS485 D+
7数字输入1FDI 0get_flange_do(0)
8数字输入2FDI 1get_flange_do(1)
  • 数字输入为 PNP 类型,输入电压 3~30 V。
  • 数字输出为 PNP 类型,输出电压 24 V,2 个端口合计输出最大电流 1.5 A。

不支持电压型或电流型的模拟输入/输出。支持在 RS485 接口上运行 MODBUS/RTU 协议。

提示

在 LM6J 试产型号中,编号 5 和 6 对应的接口分别是 CANH 和 CANL。

新款的 LMG-90 夹爪仅支持在 LM3 型号通过 RS485 串口协议通信,不兼容 CAN 协议。

扩展 I/O

如果上述提供的输入输出接口不够用,可以在购买设备之前联系我们进行扩展 I/O 改造。

扩展 I/O 板提供 12 对数字输入/输出和 2 对模拟输入/输出接口。

网络连接

LM3 提供以太网、Wi-Fi(2.4 GHz) 热点网络、4G 蜂窝网络三种网络连接方式。控制箱上分别配有 RJ45 以太网接口(8P8C)、一对 Wi-Fi 天线和一根 4G 天线。

设备通过物联网连接上云,默认仅注册设备在线状态。当设备调试出现困难需要我们远程协助时,我们将征得您的同意,通过物联网平台连接到您的设备,查看设备信息并有可能修改您的设备配置。

提示

2020 年之前生产的批次没有预置 4G 物联网模块,也无法通过远程连接帮助您解决问题。如您需要进一步支持,可以联系我们的售后服务进行折价换新。

机器人安装

LM3 机器人支持三种安装方式:正装、倒装、侧装(侧装时注意机器人电缆出口必须朝下)。

正装

正装

倒装

倒装

侧装

侧装

使用机器人配件包中的 4 颗 M6 螺钉,对应下图中机器人底座上的 4 个安装孔进行安装操作,建议以 9 N·m 扭矩紧固这些螺钉。

如果需要更准确地调整机器人位置,还可钻 2 个直径 5 mm 的孔并用销加以固定。

机器人底座视图

注意

  • 机器人每一个安装孔位都应固定螺钉。
  • 机器人安装时,应扶住机器人直至底座所有螺钉全部紧固好。

警告

切勿将机器人(含控制箱)固定在不稳固的位置,否则可能会跌落损坏。

末端工具安装

如下图,机器人末端法兰盘正面有 4 个 M6 螺纹孔,用于连接末端工具与机器人;法兰盘侧面有 4 个 M3 螺纹孔,用于乐白轻量化末端工具的安装。正常使用且不包括受外界碰撞情况下,机器人末端(含工具)最大可承受 3 kg 负载。

有效负载

有效负载图

机器人最大允许有效负载取决于重心偏移,如上图。其中重心偏移定义为工具输出法兰端面的中心与重心之间沿法兰端面法向的距离。

警告

  • 负载条件应在图表所示范围内。
  • 图中显示的有效负载表示的是最大负载能力,在任何情况下,都不应该超过图中所示的最大重量。
  • 超过允许值会导致机器内部件的提早损坏。

  1. 建议使用 Google Chrome 浏览器、Microsoft Edge 浏览器或其他基于 Webkit 内核的现代浏览器来获得更好的体验。 ↩︎

  2. L Master 是本公司为机器人量身定制的机器人控制系统,所有对机器人的可视化操作和控制必须通过登录 L Master 系统后再进行。 ↩︎

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